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轮机自动化知识点 一．反馈控制系统的基本概念 1．反馈控制系统的组成，要求画出组成框图，能够描述系统的工作过程 扰动d 比较器 r e p q 被控量 + - y z 2．自动控制系统的典型输入信号 阶跃形式、线性形式、脉冲形式、正弦形式 其中阶跃形式是最严重的扰动。 3．反馈控制系统动态过程的品质指标有哪些方面？各包括哪些指标？各种指标的含义？ 稳定性指标： 衰减率φ：是指在衰减震荡中，第一个波峰的峰值A=emax减去第二个同相波峰峰值B除以第一个波峰峰值A，即φ=（A-B）/A 震荡次数N：是指在衰减震荡中，被控量震荡的次数 超调量σp：是指在衰减震荡中，第一个波峰ymax减去新稳态值y（∞）与新稳态值之比的百分数 准确性指标：最大动态偏差emax：是指在衰减震荡中第一个波峰的峰值。 静态偏差ε：是指动态过程结束后，被控量新稳定值与给定值之间的差值 快速型指标：上升时间tr：是指在衰减震荡中，被控量从初始平衡状态第一次到达新稳态值y（∞）所需的时间 峰值时间tp：是指在衰减震荡中，被控量从初始状态到达第一个波峰所需要的时间 过渡时间ts：是指被控量从受到扰动开始到被控量重新稳定下来所需的时间 穿越次数： 振荡周期： 二．控制器作用规律 1．调节器的种类及其作用规律表达式。各种调节规律的开环阶跃响应特性（输出曲线形状） 双位是调节器: 比例调节器（P）：P（t）=K·e（t） 比例积分调节器（PI）：P（t）=K﹝e（t）+∫e（t）dt﹞ 比例微分调节器（PD）：P（t）= K〔e（t）+Td〕 比例积分微分调节器（PID）：P（t）=K﹝e（t）+∫e（t）dt+ Td﹞ e e p t p t ε 2Ke Ke Ke t Ti t 比例调节器输出特性 比例积分调节器输出特性 e e p t t p t t 比例微分调节器输出特性 比例积分微分调节器输出特性 2．正、负反馈的含义及其强弱对调节器参数（PB、Ti、Td）的影响 正反馈：是指经反馈能加强闭环系统输入效应，即使偏差e增大 负反馈：是指经反馈能减弱闭环系统输入效应，即使偏差e减小 正反馈可以增大调节器的放大倍数，负反馈用来提高自动调节系统(或调节器)的稳定性。调节器一般都采用负反馈来调节调节器的品质，以提高调节的稳定性。 3．比例系数、比例带和积分时间的含义，理解比例系数、比例带、积分时间和微分时间的大小对相应作用强度的影响 比例系数K：是指系统输入量P（t）与输出量e（t）的比值，即K= P（t）/ e（t） 比例带PB：是指调节器的相对输入量与相对输出量之比的百分数，即PB= 积分时间Ti：是指比例带 大 小 比例系数 小 大 衰减率 大 小 稳定性 好 差 稳态偏差 大 小 上升时间 大 小 振荡周期 大 小 积分时间 小 大 积分作用 强 弱 稳定程度 低 高 短期偏差 小 大 上升时间 短 长 振荡周期 小 大  4．比例控制存在静态偏差的原因；积分作用消除静态偏差的原理；微分作用超前控制的原理 比例控制存在静态偏差的原因：P.17 调节器的开度是与偏差成硬性的一一对应关系，比例控制系统正是靠静态偏差来适应不同负荷的要求。 积分作用消除静态偏差的原理：P.19 积分作用的输出是与被控量的偏差值随时间的积累成比例，只要存在静态偏差，偏差 随时间的积累就不能停止，调节器的输出就有变化，直到偏差等于零，这是积累才停止，调节器的开度才能稳定在某一值上而不变化。 微分作用超前控制的原理：P.21 调节阀的开度的变化与偏差的变化速度成de/dt比例。微分作用能预示扰动量的大小。当扰动很大时，他能超前于当前的偏差，提前改变调节阀的开度，因此微分作用有超前控制的能力，能及时客服扰动，使被控量不会出现较大的偏差。 5．比例、比例积分、比例积分微分气动调节器的工作原理及其参数的调整方法 P.74~77 常用工程整定方法： 经验法： 经验法又称现场凑试法，它根据经验总结出来的整定参数范围先确定一个调节器的参数值PB和Ti,通过改变给定值对系统施加一个扰动，现场观察判断动态过程曲线形状。若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再观察