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* 4 编 码 器 编码器主要分为脉冲盘式和码盘式两大类： 脉冲盘式编码器不能直接输出数字编码，需要增加有关数字电路才可能得到数字编码。而码盘式编码器能直接输出某种码制的数码(后面将详细说明)。这两种形式的数字传感器，由于它们具有高精度、高分辨率和高可靠性，已被广泛应用于各种位移量的测量。目前，使用最多的是光电编码器，本节将重点予以介绍。 码盘式编码器也称为绝对编码器，它将角度或直线坐标转换为数字编码，能方便地与数字系统(如微机)联接。编码器按其结构可分为接触式、光电式和电磁式三种，后两种为非接触式编码 一、接触式码盘编码器 1．结构与工作原理 接触式码盘编码器由码盘和电刷组成，适用于角位移测量。码盘利用制造印刷电路板的工艺，在铜箔板上制作某种码制(如8-4-2-1码、循环码等)图形的盘式印刷电路板。电刷是一种活动触头结构，在外界力的作用下，旋转码盘时，电刷与码盘接触处就产生某种码制的数字编码输出。下面以四位二进制码盘为例，说明其工作原理和结构。 涂黑处为导电区，将所有导电区连接到高电位(“1”)；空白处为绝缘区，为低电位(“0”)。四个电刷沿着某一径向安装，四位二进制码盘上有四圈码道，每个码道有一个电刷，电刷经电阻接地。当码盘转动其一角度后，电刷就输出一个数码；码盘转动一 周，电刷就输出16种不同的四位二进制数码。由此可知，二进制码盘所能分辨的旋转角度为α＝360/2 n，若n＝4，则α＝22.5°。位数越多，可分辨的角度越小，若取n＝8，则α＝1.4°。当然，可分辨的角度越小，对码盘和电刷的制作和安装要求越严格。当 n 多到一定位数后(一般为 n＞8)，这种接触式码盘将难以制作。 8-4-2-1码制的码盘，由电刷安装不可能绝对精确必然存在机械偏差，这种机械偏差会产生非单值误差。例如，由二进制码 0111过渡到1000时（电刷从 h 区过渡到 i 区），即由 7 变为 8 时，如果电刷进出导电区的先后可能是不一致的，此时就会出现8～15间的某个数字。这就是所谓的非单值误差。 2．消除非单值误差的办法 ⑴ 采用循环码(格雷码) 采用循环码制可以消除非单值误差。其编码如前表所示。循环码的特点是任意一个半径径线上只可能一个码道上会有数码的改变，这一持点就可以避免制造或安装不精确而带来的非单值误差。 循环码盘结构如下图(b)所示。由循环码的特点可知，即使制作和安装不准，产生的误差最多也只是最低位的一个比特。因此采用循环码盘比采用8-4-2-1码盘的准确性和可靠性要高的多。 ⑵ 扫描法 扫描法有V扫描、U扫描以及M扫措三种。它是在最低值码道上安装一电刷，其他位码道上均安装两个电刷：一个电刷位于被测位置的前边，称为超前电刷；另一个放在被测位置的后边，称为滞后电刷。若最低位码道有效位的增量宽度为x，则各位电刷对应的距离依次为1x、2x、4x、8x等。这样在每个确定的位置上，最低位电刷输出电平反映了它真正的位值，由于高电位有两只电刷，就会输出两种电平，根据电刷分布和编 码变化规律，可以读出真正反映该位置的高位二进制码对应的电平值。当低一级码道上电刷真正输出的是“1”的时候，高一级码道上的真正输出必须从滞后电刷读出；若低一级码道上电刷真正输出的是“0”，高一级码道上的真正输出则要从超前电刷读出。由于最低位轨道上只有一个电刷，它的输出则代表真正的位置，这种方法就是V扫描法。 当某一个二进制码的第 i 位是1时，该二进制码的第i+1位和前一个数码的i+1位状态是一样的，故该数码的第i+1位的真正输出要从滞后电刷读出。相反，当某个二进制码的第i位是0时，该数码的第i+1位的输出要从超前电刷读出。读者可以从表上的数码来证实。 这种方法的原理是根据二进制码的特点设计的。由于8-4-2-1码制的二进制码是从最低位向高位逐级进位的，最低位变化最快，高位逐渐减慢。 二、光电式编码器 接触式编码器的分辨率受电刷的限制不可能很高；而光电式编码器由于使用了体积小、易于集成的光电元件代替机械的接触电刷，其测量精度和分辨率能达到很高水平。 1．光电式编码器的结构和工作原理 光电编码器的最大特点是非接触式的。因此，它的使用寿命长，可靠性高。它是一种绝对编码器，几位编码器的码盘上就有几个码道，编码器在转轴的任何位置都可以输出一个固定的与位置相对的数字码。这一点，与接触式码盘编码器是一样的。不同的是光电编码器的码盘采用照 相腐蚀工艺，在一块圆形光学玻璃上刻有透光和不透