第四章系统频率特性讲述.pptVIP

第四章 频率特性分析法 幅频特性 相频特性 频率特性 幅频特性 相频特性 对A(ω)求导可求得谐振频率ωp与谐振峰值A(ωp)，即 谐振频率 谐振峰值 0 1 A B Im Re 振荡环节 —奈氏图 对数幅频特性 相频特性、对数相频特性 ① ② 一条在ω=1/T处 过L(ω)=0，斜率为 -40dB/十倍频程斜线 水平线 0.1 1 10 -40 -30 -20 -10 0 10 20 dB 幅频特性Bode图 特征点 幅频特性 与 关系 [-40] 0.1 1 10 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 dB 幅值误差 与 关系 实际幅频特性曲线与渐近线之间的误差 -3 0.1 1 10 -1800 -1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 00 相频特性Bode图 相频特性 与 关系 七、时滞环节 时滞环节的 奈氏图是一个 单位圆 奈氏图 1 ω=0 0 Re Im 传递函数为 伯德图 时滞环节的伯德图 φ(ω)=-τω L(ω)=20lg1=0 φ(ω) L(ω)/dB ω 0 ω 1 10 0 -100 -200 -300 最小相位环节的概念 开环传递函数中没有S右半平面上的极点和零点的环节, 称为最小相位环节; 而开环传递函数中含有S右半平面上的极点或零点的环节, 则称为非最小相位环节。 最小相位环节对数幅频特性与对数相频特性之间存在着唯一的对应关系。而对非最小相位环节来说，就不存在这种关系。 以一阶不稳定环节为例说明： G(s)= 1 Ts-1 G(jω)= 1 jωT-1 A(ω)= 1 1+(ωT)2 φ(ω)=-tg-1 ωT -1 A(ω)=1 φ(ω)=-180o ω=0 A(ω)=0 φ(ω)=-90o ω→∞ Re 0 Im -1 ω=0 ω ∞ 一阶不稳定环节的环节的奈氏图 一阶不稳定环节的伯德图 1 1+(ωT)2 L(ω)=20lg φ(ω)=-180o ω=0 φ(ω)=-90o ω→∞ L(ω)/dB -20 0 20 T 1 10T 1 10 T ω -20dB/dec ω 0 -90 -180 φ(ω) φ(ω) 特殊点 斜率(dB/dec) 传递函数 环节 常用典型环节伯德图特征表 s2+2 ωn ζ ωns+ωn 2 2 1+τs 0o 1 s 1 Ts+1 1 s2 K L( ω )=0 ω =1, L( ω )=20lgK L( ω )=0 ω =1, T 1 ω = 转折频率 转折频率 1 ω = τ 转折频率 ω = ω n -90o -180o 0o～-90o 0o～90o 0o～-180o 比例 积分 重积分 惯性 比例微分 振荡 0 0，-20 -20 -40 0，20 0，-40 §4.3 系统的对数频率特性 设系统开环为 任何形式的传递函数都可以表示为典型环节之积的形式 以 代入，频率特性为 幅频特性 相频特性 对数幅频特性 幅频特性=组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和。 相频特性=组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 Bode图中 绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤： 1) 将开环传递函数化成典型环节的乘积。 3) 将各环节的对数幅频、相频曲线相加。 2）画出各典型环节的对数幅频和对数相 频特性曲线； [例] 设单位负反馈系统的开环传递函数为 [解] 将GH(s)化为标准的典型环节之积形式 写出各环节的L(ω)和φ(ω) 试绘制对数幅频特性的概略曲线。 0.1 0.2 1 2 10 20 100 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0db 画出各环节—幅频Bode图 [20] [-20] [-20] [-40] [注意] Li 是连续的（没有断点、跳变等）， 所以叠加后的 L 是连续的。 ①比例+积分环节的叠加起作用，其它均为零。 ②斜率为[-20] ①与上一段连接 ②斜率为 [-20]+ [-20]= [-40] ①与上一段连接 ②斜率为[-20] （多了一个[20]） ①与上一段连接 ②斜率为[-60] （多了一个[-40]） [-20] [-40] [-20] [-60] 0.1 0.2 1 2 10 20 100 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0db 三个转折点（小→大） ： 起始段由 决定 [-20×ν] [-20] 惯性 起作用 [-40] 一阶微分 起作用 [-20] 振荡 起作用 [-60] 0.1 0.2 1 2 10 20 100 90° 180° -90° -180° ω