复习要点二——理论力学.ppt

2.应用动力学普遍定理求解动力学问题. 解.OA杆作定轴转动,AB杆作瞬时平动,轮B作平面运动I为瞬心. 例题. 位于铅垂平面内长度都等于l,质量都等于m的均质直杆OA和AB,在A处用销钉连接,在O处用铰链支座固定如图所示.设两杆从水平位置由静止开始运动的瞬时,OA杆的角加速度为?1, AB杆的角加速度为?2.试画出整个系统的惯性力系.并分别用?1和?2表示. 解:取系统为研究对象进行运动分析. 15-16解.解除E点约束代之RE 解除B点约束代之RB 解除A点的竖直约束代之YA 解除A点的竖直约束代之XA 15-1解.(1)解析法 (2)几何法 15-15解. 14-15解:取OA杆的A端为动点. 解.圆柱C作平面运动. (2)几何法 17-2解.手轮每转动一周,螺母A和B就相互靠近或远离h,当手轮转动??时,螺母A和B就相互靠近或远离?h. 1.复习: 虚位移原理 设具有双面,定常,理想约束的质点系,原处于 静止状态,则其在给定位置上保持平衡的必要 与充分条件是:所有主动力在质点系的任何虚 位移中的元功之和等于零. 虚位移原理的应用 (1)求解复杂系统的平衡条件. 2)利用几何法或解析法求各虚位移之 间的关系. 3)计算各主动力的虚功. 4)利用虚位移原理求解平衡条件. 1)画虚位移图. (2)求约束反力 2)利用几何法或解析法求各虚位移之间 的关系 3)计算各主动力的虚功. 4)利用虚位移原理求解约束反力. 1)每次解除一个约束,代之一约束反力(看作主动力)并画虚位移图. (3)求杆件内力. 1)每次只截断一根杆件，并代之以内力（作 为主动力）,画虚位移图. 3)计算各主动力的虚功. 4)利用虚位移原理求解杆件内力. 2)由几何法或解析法求各虚位移之间的关系. ? F C B A ? P y x 由虚位移原理得: - ? F C B A ? P ??1 ??2 ??2 I 由虚位移原理得: S = S1 = S2 5 3m 6m 6m 4 2 3 1 D C B A P I ??1 ??2 ??2 S1 S2 由虚位移原理得: 2.复习质点系的达朗伯原理:在质点系运动的每一瞬时,作用于质点系上的所有主动力,约束反力与假想地加在质点系各质点上的惯性力构成一平衡力系. 刚体中惯性力系的简化 (1)平动刚体中惯性力系的简化 选择刚体的质心为惯性力系的简化中心. 2)惯性力系的主矩等于零。 ac c Mac 1)惯性力系的主矢 其大小：R=Mac I (2)定轴转动刚体中惯性力系的简化: 取转轴O处为简化中心 其大小：R?I = Mac? RnI = Macn 1)惯性力系的主矢 MI ac? acn o c ? RI ? RI n 2)惯性力系的主矩 其大小：M =JO? o （3）平面运动刚体中惯性力系的简化： 取质心c为简化中心. 1)惯性力系的主矢 其大小：RI = M ac 2)惯性力系的主矩 其大小：McI = Jc ? c ? Jc ? ac M ac 例题.滑轮A和B视为均质圆盘,重量分别为W1 和W2 半径分别为R和r,且R = 2r,物体C重P,作用于A轮的转矩M 为一常量.求物体 C上升的加速度. A B C M 解:取系统为研究对象进 行运动分析. A作定轴转动,B作平面运动,C作直线平动. R ?A = 2r ?B ?A = ?B = ? ?A = ?B = ? vC = vB = r ? aC = aB = r ? A B C M I aC ? ? aB 取系统为研究对象进行受力分析. 并虚加惯性力。 ?MA = 0 A B C M W1 W2 P XA YA FC I FB I JB ? JA ? M -JA ? - JB ? -(W2 +P+FB + FC)r = 0 I I FC =Pac/g I I FB=W2ac/g JA= W1R/2g 2 JB= W2 r /2g 2 1.动量定理: 质点的动量P=mv 质点系的动量:P=?mivi=mvc 质心运动定理:mac=?Fi=R e e （会用投影式解题） 3.复习动力学普遍定理 P2 - P1 = I(e) （积分形式） 动量定理:dP/dt=?Fi=R e e (微分形式) 2.动量矩定理: 质点系对定点的动量矩:LO=?ri×mivi 定轴转动刚体对定轴的动量矩:LZ=JZ? 动量矩定理:dLo/dt=?MO(Fi) e 刚体定轴转动微分方程 Jz ? = ?Mz(Fi) e LO = rc ? P+ Lc 质点系对质心的动量矩:Lc=?