自动控制理论_05控制系统微分方程的建立讲述.pptVIP

第二章 自动控制系统的数学模型 2-1 控制系统微分方程的建立 2-2 非线性微分方程的线性化 2-3 传递函数 2-4 动态结构图 2-5 系统的脉冲响应函数 2-6 典型反馈系统的几种传递函数 （1）定义：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换的比值叫该系统的传递函数，用G(s)表示。 1) 传递函数是复变量s的有理真分式函数，具有复变函数的所有性质；m≤n且所有系数均为实数。 2) 传递函数只取决于系统本身的结构参数，而与输入和初始条件等外部因素无关，也不反映系统内部任何信息。 3) 传递函数和微分方程具有相通性。 4) 传递函数的拉氏反变换是脉冲响应。 例1.求二级滤波网络的传递函数 方法二：用复阻抗比 因为组成系统的元部件或多或少存在惯性，所以G(s)的分母次数应大于等于分子次数，即 。 (1)极点受输入函数的激发，在输出响应中形成运动的模态。 三、典型元部件的传递函数 四、典型环节 环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。 控制系统的数学模型 一、动态结构图的组成 1.概念 将方框图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数，这时方框图就变成了结构图。 2.组成 信号线、方框、引出点、综合点(比较点) 三、动态结构图的等效变换 a.综合点前后移动 e. 等效为单位反馈系统 预 习 2-4 动态结构图 反馈端： 例1.函数记录仪 的动态结构图 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： 测速机： 二、系统动态结构图的建立 例2.二级无源网络 例3 电枢控制式直流电机 特点： ①结构图是从传递函数的基础上得出来的，所以仍是数学模型，不代表物理结构。 ②能更直观更形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。 ③结构图的流向是单向不可逆的。 ④结构图不唯一。由于研究角度不一样，传递函数列写出来就不一样，结构图也就不一样。 1.串联 :在单向的信号传递中，若前一个方框的输出就是后一个方框的输入，并依次串接，这种联接方式称为串联。 n个方框串联后总的传递函数 : 2.并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 如图右所示。由图可知 总的传递函数为 方框的并联 方框的并联 3.反馈：若将系统或方框的输出信号引回到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接。若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即 通常将反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比，定义为开环传递函数，即 开环传递函数= 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数= 系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比称为闭环传递函数，记为Φ(s)。 例4 G(s) R(s) + Q(s) C ± （a） R(s) ± + C Q(s) 1/G(s) G(s) （b） C=RG±Q 综合点移动前后，分出支路信号保持不变。 结论：综合点前移时，必须在移动的支路中，串入具有相同传递函数倒数的函数框；综合点后移时，必须在移动的支路中，串入具有相同传递函数的函数方框。 4.其它变换规则 =G(R±Q/G) * * 例 下图为一铁芯线圈，输入为ui(t)，输出为i(t)，线路电阻为R。 若电压和电流只在平衡点（u0,i0）附近变化，有 线圈中的磁通 对 也有增量变化，假如在i0附近连续可微，将其在i0 附近展开成泰勒级数，即 因是微小增量，将高阶无穷小量略去，得近似式 1/(s+a) t cos ω t 1/s 1(t) sinωt 1 δ(t) F(s) f(t) F(s) f(t) 2-3 传递函数 常见函数的拉氏变换 一. 传递函数的概念 (2)性质 5） 一定的传递函数具有一定的零极点。 6） 具有局限性。 例2：求下图所示运算放大器的传递函数。 图中Rf是反馈电阻，if是反馈电流，Ri是输入 电阻，ur和ir是输入电压和电流，uc是输出电 压,i0是进入放大器的电流。 ur uc Rf Ri R uε i0 ir if - + 二. 传递函数的零点和极点 (1)传递