自动控制原理第五章控制系统的频率特性法讲述.ppt

第五章 控制系统的频率特性法 第五章 控制系统的频率特性法 1. 基本概念—频率特性的定义及其与时间响应的关系 2. 表示方法— 一般坐标、极坐标、对数坐标、尼氏图 3. 典型环节的频率特性 4. 开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标 5. 稳定判据——奈氏判据 6. 稳定裕度——幅值裕度、相角裕度 7. 闭环系统的性能分析（稳态、暂态） 8. 传递函数的实验确定法 开环系统频率特性的绘制——极坐标、对数坐标 稳定判据——奈氏判据 闭环系统的性能分析 本 章 引 言 一般来说，系统工作性能用时域特性度量 为最好，但高阶系统的时域特性很难用分析法 确定故引出了频率特性法，不用解方程，也不 用求特征根，而是利用系统的频率响应图以及 频率响应与时间响应的某些关系解决系统的设 计和分析问题，间接的运用系统开环频率特性 分析闭环响应，是一种图解法，非常形象直观。 频率特性的基本概念 其中： 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 频率特性的基本概念 △说明：⑴频率特性只适用于线性定常系统，否则 　　　　　不能用拉氏变换。 　　 ⑵上述理论在稳定前提下推出，如不稳定 无法观察稳态响应。但理论上分析， 并不依赖于系 　统的稳定性。 ⑶它包含了全部动态的结构、参数及规律。虽然是一 　种稳态响应，但动态过程及其规律必在其中，故频率特性也是一种数模。 横、纵坐标的刻度都是常用的线性刻度，例如 上面RC网络的　　　　　　 （三）对数频率特性曲线(伯德图)： §5-2 典型环节的频率特性 一、比例环节： 3、对数坐标： 四、稳定裕度 控制系统参数的变化，可能会引起系统由稳定变为不 稳定。为了使控制系统能可靠地工作，不但要求它能稳定， 而且还希望有足够的稳定裕量，即具有一定的相对稳定性。 对于开环稳定的系统，度量其闭环系统相对稳定性的方法是 通过开环频率特性曲线 与点（-1，j0）的接 近程度来表征。开环乃氏图离点（-1，j0）越远，稳定裕度 越大。一般采用相位裕度和幅值裕度来定量地表示相对稳定 性。 四、稳定裕度（1） 5-4-1、相角裕度和幅值裕度的概念 1．相角裕度 系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅 值穿越频率或截止频率，记为 ，即 定义相位裕度为 相角裕度 的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相 频特性再滞后 度，则系统将处于临界稳定状态。 四、稳定裕度（2） 2．幅值裕度 系统开环频率特性上相位等于-1800时所对应的角频率 称为相位穿越频率，记为 ，即 定义幅值裕度为 幅值裕度 的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅 频特性再增大 倍，则系统将处于临界稳定状态，复平面中 和 的表示如下张图所示。 对数坐标下，幅值裕度按下式定义： 四、稳定裕度（3） 图 四、稳定裕度（4） 例5－12 已知单位反馈系统 设K分别为4和10时，试确定系统的稳定裕度。 解： 可得 K=4时 四、稳定裕度（5） K=10 时 分别作出K=4和K=10 的开环幅相曲线即闭合曲线 ，如图 所示。由奈氏判据知： K=4 时，系统闭环稳定， ； K=10 时，系统闭环不稳定， 。 四、稳定裕度（11） 例5－14 单位反馈系统的开环传递函数为 试确定系统开环增益K＝5和K＝20时的相位裕度和幅值裕度。 解：由系统开环传递函数知，转折频率为 ， 。 按分段区间描述方法，写出对数幅频渐近特性曲线的表达式为 四、稳定裕度（12） 本例 的伯 德图 如左。 四、稳定裕度（13） 当K＝5时，要满足 ， 只能在区间[1，10]， 且 ，则 当K=20时，同理可得 ， ， 。 由前面知 求得 。 四、稳定裕度（14） 可求得当K＝5时，h＝－ ＝ ＝6dB； 当K＝20时，h＝－ ＝－6dB。 绘制K＝5和K＝20时对数频率特性曲线，如前面图所示。从 图中也可概略读出K＝5和K＝20时的幅值裕度。显然，当 K＝5时