自动控制原理第2章讲述.ppt

数学模型 1、定义：描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式。 2、建立方法： 分析法：从元件或系统所依据的物理或化学定律出发，建立数学模型并实验验证。 实验法：对系统加入一定形式的输入信号，用求系统响应的方法建立数学模型。 3、表示方法： 输入----输出微分方程 传递函数 动态结构图 信号流图 列写微分方程的一般步骤： 确定系统的输入，输出变量； 按信号的传递顺序，列写微分方程组； 消去中间变量，求描述输入量与输出量关系的微分方程； 标准化：输入变量放在等号右侧，输出变量放在等号左侧。 解 根据牛顿运动定律, 运动部件在外力作用下克服弹簧拉力ky(t)、阻尼器的阻力 , 将产生加速度力 。 则系统的运动方程为 (2) 传递函数是在零初始条件下定义的。 控制系统的零初始条件有两层含义: 一是指输入量在t≥0时才起作用; 二是指输入量加于系统之前, 系统处于稳定工作状态。 7. 二阶微分环节 二阶微分环节的运动方程和传递函数分别为 上述结论可以推广到任意个环节的串联，即n个环节(每个环节的传递函数为Gi(s)，i=1, 2, …, n)串联的等效传递函数等于n个传递函数相乘。 G(s)=G1(s)G2(s)…Gn(s) (2.42) 2. 并联环节的简化 两个或多个环节具有同一个输入信号，而以各自环节输出信号的代数和作为总的输出信号，这种结构称为并联环节。 图2-12(a)表示三个环节并联的结构, 根据结构图可知: 所以, 整个系统的等效传递函数为 (2.43) 图 2-12 三个环节并联 3. 反馈回路的简化 图2-13(a)表示一个基本的反馈回路。根据2.3.2节的分析和得到的闭环传递函数形式可以推出 (2.44) 所以，图2-13(a)所表示的反馈系统结构图可简化为图2-13(b)。 图 2-13 基本反馈回路的简化 4. 相加点和分支点的移动  移动规则：变换前后数学关系不变。 1) 相加点前移 图2-14(a)和图2-14(b)分别表示相加点前移变换前后的系统结构图。 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系: 图 2-14 相加点前移 2) 相加点后移 图 2-15 相加点后移 对于具体的控制元件和系统，总是可以找到形成输出滞后的原因。例如对于机械系统,由于物体都有质量,物体受到外力和外力矩作用时都要产生形变,相互接触并存在相对运动的物体之间总是存在摩擦,这些都是造成机械装置传递函数分母阶次高于分子阶次的原因。电气网络中,由运算放大器组成的电压放大器, 如果考虑其中潜在的电容和电感,输出电压和输入电压间的传递函数,分子多项式的阶次一定低于分母多项式的阶次。 (4) 传递函数与线性常微分方程一一对应。传递函数分子多项式系数和分母多项式系数，分别与相应微分方程的右端及左端微分算符多项式系数相对应。将微分方程的算符d/dt用复数s置换便可以得到传递函数；反之，将传递函数中的复数s用算符d/dt置换便可以得到微分方程。例如 可得s的代数方程 (a0s2+a1s+a2)C(s)=(b1s+b2)R(s) 用算符d/dt置换复数s, 便得到相应的微分方程 (5) 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。 物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。如例2-5的RLC电路和例2-7的机械阻尼系统的传递函数在适当的参数代换后可以具有相同的形式, 但是两者属于完全不同的学科领域。 研究某一种传递函数所得到的结论, 可以适用于具有这种传递函数的各种系统, 不管它们的学科类别和工作机理如何不同。这就极大地提高了控制工作者的效率。 (6) 传递函数还具有如下两种常见形式: (2.23) (2.24) (2.23)式称为传递函数的零极点形式。(2.23)式的特点是每个一次因子项中s的系数为1。M(s)=0和N(s)=0的根zi(i=1,2,…,m)和pj(j=1,2,…,n)分别称为传递函数的零点和极点，k称为传递函数的增益或根轨迹增益。由于M(s)和N(s)的系数均为实数，因此零极点是实数或共轭复数。 (2.24)式称为传递函数的时间常数形式。(2.24)式的特点是各个因式的常数项均为1,τi(i=1,2,…,m)和Tj(j=1,2,…,n)为系统中各环节的时间常数，K为系统的放大倍数。 (7) 令系统的传递函数分母等于零, 所得方程称为特征方程,即N(s)=0。特征方程的根称为特征根, 也就是系统的极点。 2.2.3 典型环节传递函数 1.