自动控制原理第三讲讲述.pptVIP

* 自动控制原理 * 消去中间变量I(s) ，得到 传递函数为 * 自动控制原理 * 7 二阶微分环节 传递函数为 动态方程为 R(s) C(s) R(s) 二阶微分环节 二阶微分环节的传递函数与振荡环节的传递函数互为倒数。 * 自动控制原理 * 8 延迟环节 传递函数为 延迟(时滞)环节是在输入信号作用后，输出信号要延迟一段时间才重现输入信号的环节。其动态方程为 R(s) C(s) R(s) 延迟环节 * 自动控制原理 * 3.3 结构图 3.3.1 结构图的组成 1 结构图(方框图、方块图)：将系统中所有的部件都用方框表示，在方框中标明其传递函数，按照信号传递方向把各方框依次连接组成的一种图形。 * 自动控制原理 * 2 组成（结构图四要素） 方框：又称环节，表示对输入信号所进行的数学变换。方框的输出信号等于输入信号乘以方框中的传递函数。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递的方向，线上标记所对应的变量； r(t), R(s) * 自动控制原理 * 引出点:表示信号引出或测量的位置；从同一位置引出的信号，大小和性质完全相同。 比较点（或综合点）:表示对两个或两个以上的信号进行加减运算。 * 自动控制原理 * 3.3.2 结构图的建立 一般步骤： 写出组成系统各环节的微分方程； 求取各环节的传递函数，将各环节的传递函数填入方块图内，将信号的拉普拉斯变换标在信号线附近； 按照系统中信号传递的顺序，依次将各环节的结构图连接起来，构成系统的结构图。 例1 已知无源网络如图所示，画出结构图。 零初始条件下，拉氏变换得 * 自动控制原理 * 解：根据基尔霍夫定律 3.3.3 结构图的等效变换 框图的变换：用一个框图去代替与之等价的另一个框图。 * 自动控制原理 * 1 串联 串联方框的等效传递函数等于各环节传递函数的乘积。 * 自动控制原理 * 2 并联 并联方框的等效传递函数等于各环节传递函数的代数和。 * 自动控制原理 * 3 反馈连接 系统的闭环传递函数 * 自动控制原理 * 4 比较点的移动 移动原则：保持在移动前后信号的等效性。 比较点后移 需要在R2(S)信号线上加上一个传递函数为G(s)的方框 * 自动控制原理 * C(s) G(s) R1(s) R2(s) W（s) 比较点前移 需要在R2(S)信号线上加上一个传递函数为1/G(s)的方框 * 自动控制原理 * C(s) G(s) R1(s) R2(s) W(s) 比较点互移 两相邻比较点之间的换位移动，无需作其它变换 * 自动控制原理 * C(s) R1(s) R2(s) R3(s) C(s) R1(s) R3(s) R2(s) 5 分支点移动 原则：分支点移动前后分支信号不变。 分支点前移 需要在分支上加上一个传递函数为G(s)的方框 * 自动控制原理 * C(s) G(s) R(s) C(s) G(s) 分支点后移 需要在分支上加上一个传递函数为1/G(s)的方框 * 自动控制原理 * C(s) G(s) R(s) R(s) 例：简化结构图，并计算系统的传递函数。 比较点A后移 * 自动控制原理 * 比较点互换位置 W1与W2串联 * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 例 试简化系统结构图，并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 R(s) - - - C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H2(s) H3(s) 解 * 自动控制原理 * R(s) - - - C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H2(s) H3(s) 1 第一步，将引出点后移。 * 自动控制原理 * 第二步，对由G3(s)、G4(s)和H3(s)构成的回路1进行等效变换。 2 R(s) - - C(s) G1(s) G2(s) H1(s) * 自动控制原理 * 第三步，对回路2进行等效变换. 3 R(s) - C(s) G1(s) H1(s) * 自动控制原理 * 最后，对回路3进行等效变换。 系统的传递函数 R(s) C(s) * 自动控制原理 * (2-32) 例 简化系统结构图，并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 解 R(s) - - - C(s) G1(s) G2(s)