自适应控制理论与系统辨识5精选.ppt

3.2最小方差控制（Least variance control） 系统经常处在随机干扰的作用下，在随机干扰较大的情况下，靠反馈已无能力为，系统的输出要产生很大的波动，确切地表示系统的方差会很大，要求设计一个控制器，使系统输出对其设定值的波动尽可能减少，也就是使其方差最小。 许多工业控制对象其数学模型并不完全知道，一般阶次为已知，参数为未知，参数由于情况和环境的变化而改变，辨识工作要反复进行，要求设计一个控制器。其参数能在系统投入运行后，自动调整修正，使控制系统工作状态良好，出现了自校正控制。 随机控制的技术路线如下： 1.已知被控对象的数字模型和随机扰动的数学模型。 2.确定最优判据。（最小方差控制即：使输出方差最小） 3.线性控制规律。 一般控制系统采用计算机控制，用差分方程来描述线性离散系统，系统用n阶常系数方差方程描述。 引入平移算子 考虑信号传输上的延时用 个采样周期表示： 为随机干扰序列 由于 整个系统的数学模型 令 称为CARMA模型——被控自回归滑动平均模型 “Controlled Autoregressive moving Average” 如果只研究随机干扰，即 称为ARMA模型——自回归滑动平均模型 “Autoregressive moving Average” 二最小方差控制 最小方差控制的基本思想：假定 。根据在 时刻所测得的信息 来预报 的输出值。也就是随机扰动 所产生的输出值，由于传输的延时 步。所以要预报 步。根据预报输出来计算适当的控制作用 来补偿由随机扰动在 时刻对输出的影响。 由此可见，实现最小方差控制，关键在预报最小方差预报。 要求：1.随机扰动所产生的输出是一个具有有理谱密度的平稳随机过程。 2.最优判据为预报误差的方差为最小。 3.预报律应当是线性和物理上可以实现的——应当是 的线性组合。 对于前面CARMA模型 等价为： ：传输延时 ：系统阶次 例 可知 若 传输延时 则 两边 系数对等得： 2式代入1式 整理： 为了简化计算，假定输出的均值为0，这样输出的均方值就是输出的方差。 要使方差最小，必须强迫 例. 已知系统的动态方程 为单位白噪声序列。 为传输延时 求此系统的最小方差控制的差分方程 解 （因为m=1，故只有第一项） 则 解得： 假设传输延时 时 则 由此得到 的控制律 此系统输出的最小方差为 本例中 结论：传输延时 增加以后 中不可控时间间隔加长，所以方差明显增大 * 对象 *