2机器人运动学概述.ppt

斯坦福机器人反向运动学方程求解 分离变量法：将一个未知数由矩阵方程的右边移向左边，使其与其他未知数分开，解出这个未知数，再把下一个未知效移到左边，重复进行，直至解出所有未知数。 分离变量法的特点：首先利用运动方程的不同形式，找出矩阵中简单表达某个未知数的元素，力求得到未知数较少的方程，然后求解。 反向运动学方程求解的注意事项 解可能不存在 工作域外逆解不存在 解的多重性 逆解的多重性 反向运动学方程求解的注意事项 解的多重性 PUMA560机器人的四个逆解 反向运动学方程求解的注意事项 解的多重性 避免碰撞的一个可能实现的解 反向运动学方程求解的注意事项 解析法：适用于简单运动学方程 数值法：适用于复杂运动学方程 运算速度 运算精度 求解方法的多样性 反向运动学方程求解的注意事项 X=X(q)形式运动学方程 式中矩阵前三列分别是手部坐标系的单位方向矢量n、o、a，规定了手部的姿态； 这种方法在作变换运算时十分方便，但利用它作手部姿态的描述并不方便，也不直观；而且n、o、a应满足正交条件n=o?a，9个元素中只有三个是独立的； 这就存在如何用3个参数简便、直观地描述手部姿态的问题。 角度设定法 RPY角法和欧拉角法表示手部姿态 X=X(q)形式运动学方程 X=X(q)形式运动学方程 角度设定法：采用相对于参考坐标系或相对于运动坐标系作三次连续转动来规定姿态的方法。于是，机器人的手部位姿可用一个6维列矢量来表示： 角度设定法 式中： x、y、z表示手部位置；?x、?y、?z分别为绕X轴、Y轴和Z轴的转角。 RPY角法和欧拉角法表示手部姿态 RPY角法（x-y-z角设定法）是手部相对于参考坐标系轴作三次连续转动获得规定的姿态； 先绕X轴转动?x角，称为偏转(Yaw)；再绕Y轴转动?y角，称为俯仰(Pitch)；最后绕Z轴转动?z角，称为翻转(Roll)，得到相应的旋转矩阵为： RPY角法和欧拉角法表示手部姿态 欧拉角法（z-y-x角设定法）是手部相对于运动坐标系轴作三次连续转动获得规定的姿态； 如果转动顺序为z-y-x，则相应的旋转矩阵为： 同RPY角法得到的结果完全相同；如果用其他顺序进行欧拉角三次连续转动，结果便不相同了。 知道了旋转矩阵后，则可由以上两式逆解出手部姿态的设定角。 X=X(q)形式运动学方程 当用机器人各连杆坐标系间的变换矩阵Ai来确定机器人手部位姿T6时，T6为4×4矩阵，手部的位置用p表示，p＝[px py pz]T，手部的姿态用手部坐标系的n、o、a向量来表示；Ai是关节变量q的函数，于是机器人运动学方程为： X=X(q)形式运动学方程 于是机器人运动学方程为： 当用角度设定法表示手部位姿时，手部位置可用px、py、pz来表示，它们是关节变量的函数；手部姿态可用?x、?y、?z来表示，它们也是关节变量的函数，即： X=X(q)形式运动学方程 两式中右边均是广义关节矢量q（它构成关节空间）的函数，左边均是在直角坐标空间即操作空间中描述的手部位姿； 可见，运动学方程T6=T(q)或X=X(q)就是关节空间向操作空间的映射； 两式仅仅是描述姿态的方法不同。 平移加旋转的齐次变换 如图所示，已知坐标系中点U的位置矢量U=[7 3 2 1]T，将此点绕Z轴旋转90?，再绕Y轴旋转90?，最后再作4i-3j+7k的平移，求变换后所得的点W。 平移加旋转的齐次变换 楔块Q在固定坐标系下的位置变化 如图所示的楔块Q，在图(a)所示位置下描述它的齐次矩阵为Q(a)，试求楔块经过绕固定坐标系OXYZ的Z轴旋转90?，再绕Y轴旋转90?，最后沿X轴方向平移4后（如图 (b)所示）的齐次矩阵表达式Q(b) 。 平移加旋转的齐次变换 机器人连杆坐标系及其齐次变换矩阵 连杆参数 连杆坐标系的建立 连杆坐标系之间的齐次变换矩阵 连杆参数 尺寸参数 关系参数 连杆参数 每个连杆可以由四个参数所描述：其中两个描述连杆尺寸，另外两个描述连杆与相邻连杆之间的连接关系； 移动关节：dn为关节变量，其他三个参数固定不变； 旋转关节：?n为关节变量，其他三个参数固定不变。 连杆坐标系的建立 连杆n坐标系（简称n系）的坐标原点位于n+1关节轴线上，是关节n+1的关节轴线与n和n+1关节轴线公垂线的交点； Z轴与n+1关节轴线重合；X轴与公垂线重合，从关节n指向关节n+1；Y轴按右手螺旋法则确定。 连杆坐标系之间的齐次变换矩阵 令n-1系绕Zn-1轴旋转?n角，使Xn-1与Xn平行，算子为Rot(z,?n)； 沿Zn-1轴平移dn，使Xn-1与Xn重合，算子为Trans(0, 0, dn)； 沿Xn轴平移an，使两坐标原点重合，算子为Trans(an, 0, 0)； 绕Xn轴旋转?n 角，使n-1系与n系重合，算子为Rot(x, ?n)。 连杆坐标系