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第四章 伺服系统技术 一、伺服系统基本概念 伺服传动技术（伺服控制，伺服系统）是指在控制指令的指挥下，控制驱动执行机构，使机械系统的运动部件按照指令要求进行运动。实现执行机构对给定指令 的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动，连续，精确的复现输入指令信号的变化规律。 （1）晶闸管开关特性 （1）若门极G不加电压，无论A加正向还是反响电压，均不导通，具有正反阻断能力。 （2）阳极A和门极G同时加正向电压才能导通，——导通必须具备的两个条件 （3）晶闸管导通后，门极G就失去了控制作用，要断开必须减小阳极电流（小于维持电流） （2）功率晶体管（GTR） 有截止，有源放大和饱和三种状态，一般作为开关使用，开通时要驱动，正常导通时要线饱和，关断时要反偏，目前驱动电路已集成化。 特点：饱和压降低，载流密度大，驱动电流较大。 （3）场效应晶体管（MOSFET） 特点：驱动功率大，开关速度快，导通压降大，载流密度小。 2、开关器件特性 目前，各类电力电子器件所达到的功能水平如下： 普通晶闸管：12kV、1kA；4kV、3kA。 可关断晶闸管：9kV、1kA；4.5kV、4.5kA。 电力晶体管：单管1kV、200A；模块1.2kV、800A；1.8kV、100A。 场效应管：1kV、38A。 绝缘栅极双极型晶体管：1.2kV、400A；1.8kV、100A。 3、变流技术 （1）整流——把交流电变为固定的（或可调的）直流电 （2）逆变——把固定直流电变成固定的（或可调的）交流电。 （3）斩波——把固定的直流电压变成可调的直流电 （4）交流调压——把固定的交流电压变成可调的交流电压。 （1）.整流器 整流过程是将交流信号转换为直流信号的过程，可通过二极管或开关器件组成的桥式电路来实现。 § 4.2 执行元件 一、执行元件的分类及其特点 执行元件是能量变换元件，其目的是控制机械执行机构运动。机电一体化伺服系统要求执行元件具有转动惯量小，输出动力大，便于控制，可靠性高和安装维护简便等特点。根据使用能量的不同，可以将执行元件分为电磁式、液压式和气压式等几种类型 5、脉冲分配 （1）．通过软件实现脉冲分配 双电压驱动 斩波恒流驱动（电流驱动） 二、直流电动机的调压调速原理 直流电动机 U－电枢电压，I－电枢电流，R—电路总电阻，Φ－每极磁通量，K－电动机结构参数 由上式可知，直流电动机的控制方式如下： 调压调速（改变电枢电压，恒转矩调速） 调磁调速（改变励磁电流，恒功率调速） 改变电枢回路的电阻调速 三、 交流异步电机调速 转速公式： 其中： f为电源频率 s为转差率 p为极对数 n0为同步转速： 调速方法： 改变f——变频调速（无级调速） 改变P——变极调速（有级调速） 改变S——该方法会降低交流电动机的机械特性，一般不用 380 U V W 过压 欠压 SA4828 IPM故障 单片机 隔离 驱动 I PM § 4. 4 伺服机械传动系统设计 一、系统方案确定 典型的开环控制位置伺服系统是数控机床的伺服进给系统、数控x、y工作台、机器人的关节移动等。 其结构原理如图所示： PC机 驱动器 执行元件 传动机构 执行机构 方案确定实质是对上述各构成环节的选择设计 执行元件的选择 传动机构方案的选择 开环伺服系统中可以采用步进 电机、液压伺服阀控制的液压马达和液压缸、气压伺服阀控制的气压马达和气压缸等作为执行元件，其中步进电机应用最广泛，当负载能力不够时，考虑后者。 总之，要考虑负载能力、调速范围、体积、成本等因素。 传动机构实质上是执行元件和执行机构之间的一个机械接口，用于对运动和力进行变换和传递，伺服系统中执行元件以输出转速和转矩为主，而执行机构多为直线运动或旋转运动，将旋转运动转换为直线运动的传动机构有： 执行机构方案的选择 丝杠螺母传动 同步齿型带传动 齿轮齿条传动 直线电机传动 最常用 步进电机与丝杠螺母间的运动传递可能有多种形式： 采用同步齿型带传动丝杠：中心距较大 通过减速器传动丝杠：减速器作用是配凑脉冲当量、转矩放大、惯量匹配等 通过联轴器直接相连：结构简单，可获得高速，对电机负载能力要求较高 执行机构是伺服系统中的被控对象，是进行实际操作的机构，执行机构中一般含有导向机构，执行机构方案的选择主要是指导向机构的选择，即 导轨的选择： 滚动导轨 气浮导轨、液体导轨 塑料贴面滑动导轨 控制系统方案的选择 包括微机、步进电机控制方式、驱动电路、接口电路等的选择和设计 二、开环伺服机械系统设计计算 确定脉冲当量，初选步进电机 根据系统精度要求确定，对于开环伺服系统，一般取 初选步进电机指：选择步进电机的类型和步矩角 注：脉