四川大学理论力学第11章第一课时课件.ppt

从质点运动的位置1到位置2积分上式得 上式为质点动能定理的积分形式，即在任一路程中质点动能的变化，等于作用在质点上的力在同一路程上所作的功。 或 其中 2．质点系动能定理 对于质点系中任一质点有 n个方程相加，则得 或 上式为质点系动能定理的微分形式,即质系动能的微小变化，等于作用于质系上所有外力和内力的元功之和。 从质点系运动的位置1到位置2积分上式得 上式为质点系动能定理的积分形式,即在任一路程中，质点系动能的变化，等于作用在质点系上的所有外力和内力在同一路程中所作功之和。 动能定理也可表达为 质点系的动能定理在应用中的注意事项: 方程的右边为代数和,求和时应注意符号; 方程的右边应包含作用于系统的所有力的功,既包括外力的功,也包括内力的功; 注意微分形式与积分形式的区别: 对于微分形式, 应首先求出任意位置系统动能的一般表达式,然后再微分求出dT ; 对于积分形式必须首先明确系统的始末位置, 然后再分别求出始末位置的系统动能T1和T2。 例1、质量为m的物块，自高度h处自由落下，落到有弹簧支承的板上，如图所示。弹簧的刚性系数为k，不计弹簧和板的质量。求弹簧的最大变形。 解：物块落在板上后继续向下运动，当速度等于零时，弹簧被压缩到最大变形。应用动能定理，有 解得 由于弹簧的变形量是正值，因此取正号，即 例2、链条长l，质量m，展开放在光滑的桌面上，如图所示。开始时链条静止，并有长度为a的一段下垂。求链条离开桌面时的速度。 解：将链条分为两段考虑，下垂段重力作功为 桌面段重力作功为 由动能定理得 解得 例3、两均质杆AC和BC的质量均为m，长均为l，在点C由铰链相连接，放在光滑水平面上，如图所示。由于A和B端的滑动，杆系在其铅直面内落下。点C的初始高度为h。开始时杆系静止，求铰链C与地面相碰时的速度v。 解：取杆AC，当铰链 C 与地面相碰时，速度瞬心 D 与 A 重合。根据对称性，由动能定理得 C A vA vC 解得 D h A B C 例4、均质连杆AB质量为4kg，长l=600mm。均质圆盘质量为6kg，半径r=100mm。弹簧刚度为2N/mm，不计套筒A及弹簧的质量。如连杆在图示位置被无初速释放后，A端沿光滑杆滑下，圆盘作纯滚动。求：（1）当AB达水平位置而接触弹簧时，圆盘与连杆的角速度；（2）弹簧的最大压缩量?。 解：（1）AB达水平位置时vB=0，所以 由动能定理有 解得 （2）从杆被释放到停止，应用动能定理有 解得 vA vB C 例5、 均质圆盘，质量为m，半径为R，弹簧刚度为k，原长为R。圆盘由图示位置无初速释放，求圆盘在最低位置时的角速度?。 解：圆盘作定轴转动，由动能定理 所以 （设k足够小，满足? 20） O R mg F 例6、卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩M作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱体的半径为R2 ，质量为m2 ，质量均匀分布。设斜面的倾角为?，圆柱体沿斜面只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱体上升路程为s 时，其中心C的速度及加速度。 解：取整个系统为研究对象，主动力的功为 设圆柱体中心的速度为vC，则系统的动能 ? C O M FOx FOy m1g m2g FN Fs vC 式中 ， 代入后得 应用动能定理 得 (1) 所以，得 式(1)两边求导 解得 点评: (1) 应用动能定理的积分形式求解单自由度系统的速度(或角速度)问题十分方便; (2) 当末位置的速度(或角速度)是任意位置的函数时, 则可求时间导数来得到加速度(或角加速度)。 例6、卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩M作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱体的半径为R2 ，质量为m2 ，质量均匀分布。设斜面的倾角为? ，圆柱体沿斜面只滚不滑。求圆柱体中心C的加速度。 解：取整个系统为研究对象，主动力的元功为 设任意时刻圆柱体中心的速度为vC，则系统的动能为 ? C O M FOx FOy m1g m2g FN Fs vC 式中 ， 代入后得 应用动能定理 得 上式两边同除以dt 解得 例7、 均质杆AB长l，质量为m。质量为M的重块B在常力F作用下，由图示静止位置开始运动。求AB杆运动到铅垂位置时重块B的速度vB。不计摩擦及A块重量。 解：取AB杆与重块B组成的系统。 AB杆在铅垂位置的运动分析如下图示。 A B F A B vB C vC 系统具有理想约束，主