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伺服控制系统及原理 一、目录 步进电机的原理 伺服与步进的区别 伺服的分类 伺服的驱动的接线 伺服与PLC的通讯 伺服参数的调整 伺服常见的报警 电动缸的接线及通讯 平面机械臂的通讯及调试 CCD的工作原理 运动控制模块的控制及应用 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转动过的角位移。 步进电机的原理： 一种专门用于速度和精度位置控制的特种电机，它的旋转是以固定的角度（步距角）一步一步运行的。 步进电机的驱动的接线及功能 步进电机的驱动：是一种能使步进电机运转功率的放大器，能把控制器发的脉冲信号转化为步进电机的角位移，电机的转速和脉冲频率成正比，控制脉冲频率实现精确调速，控制脉冲数精确定位。 伺服电机的原理及应用 伺服电机的原理：伺服电机的转子为永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 伺服驱动的接线及应用 伺服电机的驱动：是一种控制伺服电机的控制器，其作用类似于变频器作用于交流马达，属于伺服系统的一部分，目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。(以下为松下伺服MINAS-A5系列为例说明） 伺服驱动的I/O接线 位置控制模式X4的连接 伺服驱动的I/O接线 速度控制模式X4的连接（A5E系列不能使用） 伺服驱动与I/0的接线 转矩控制模式X4的连接（A5E系列不能使用） 伺服驱动与I/0的接线 全闭环控制模式X4的连接（A5E系列不能使用） 伺服驱动X4与三菱Q系列PLC的接线 松下伺服驱动X4与三菱Q系列QD75PD驱动模块的接线 伺服驱动X4与欧姆龙CJ系列PLC的接线 松下伺服驱动X4与欧姆龙CJ系列NC413驱动模块的接线 伺服驱动X4与松下FP系列PLC的接线 松下伺服驱动X4与松下FP系列FP4驱动模块的接线 电动缸的接线及通信 电动缸的原理及应用说明：?随着社会的发展，自动化行业的要求越来越高，一种新颍的动力设备电动缸应运而生，所谓电动缸（也叫电子定位轴/电动滑台/电动模组）就是用各种电机(伺服电机 步进电机 等）的出轴与电动缸连成一体，利用电机的旋转运动转换成直线运动，能准确完成直线往复运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制。 电动缸的特点：精密/坚固；可单轴使用；可用于多轴组合；可模组化应用；结构简捷，可节省机械设计空间；具有多种安装与连接方式和附件可供设计选择；可搭配多种马达与马达控制调节器；可多点定位与多段控制；选用合适的附件，可提高组装效率；满足设计上不同的精度要求；节省时间，维修方便；无尘室等级：ISO Class 5 to 6 （100 to 1000）；提供滚珠螺杆型与同步齿型带式等两种型式供客户设计选用 * * 步进电机的原理及应用 失步:电机运转时的步数，不等于理论上的步数 注意：电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然。 采用细分驱动技术可以大大提高步进电机的步距分辨率，减小转矩波动，避免低频共振，降低运行噪声 伺服电机的精度决定与编码器的精度（线数）当信号电压为零时无自传的现象，转速随着转矩的增加而匀速下降伺服电机的控制方式:位置控制 、速度控制 、转矩控制控制方式不同伺服驱动的接线方式也不相同 *