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面向双程形状记忆合金高精度伺服控制系统研究报告 项目背景 形状记忆合金应用于可变形飞行器，展示出了巨大的潜力和优势，基于形状记忆合金设计的新型可变形致动器部件已经从原先的概念设计发展到了飞行器的局部试验与应用。 对比形状记忆合金致动器在致动高效性与高能量优势，形状记忆合金在应用范围上有巨大落差，其中基于形状记忆合金的致动器结构设计与制造技术已经成熟，但基于形状记忆合金的致动器的控制系统设计却存在巨大差距。 产生这种差距的主要原因在于，不同规格的形状记忆合金的物理性质差距较大，钛镍不同配比也会对形状记忆合金的物理性质产生较大影响。设计出的控制系统没有通用性，不可移植。其次，形状记忆合金的控制系统一般是基于形状记忆合金在相变过程中形变与电阻之间的变化关系决定的，形状记忆合金体材的形变-电阻变化较小，难以做到高精度的检测与控制。 因此基于此次面向可变体飞机的形状记忆致动器的设计中，我们采用了双程形状记忆合金丝作为致动动力源，设计面向该双程形状记忆合金丝的智能伺服控制系统，实现双程形状记忆丝的输出位移线性控制、适应外界流场变化的自反馈控制和预制位移输出。 面向形状记忆合金控制系统的研究概况与应用 自从二十世纪六十年代被重视以来，迄今为止，SMA材料结构性能的研究已经涉及声音振动控制问题、热弹性稳定性问题、变形调整、机械冲击等方面，特别是将其应用在航空领域，针对飞机机翼的应用研究已经成为了近年的研究热点。然而正如变体机翼所具有的特点，在其功能实现环节面临的挑战是：驱动系统和控制系统。解决好这些关键技术将极大促进变体机翼在航空领域的推广应用。 在国外，西班牙国立巴斯克大学Asua E等人利用神经网络的非线性控制法获得对SMA驱动器位移的微小控制。方案中采用动态逆补偿来消除SMA滞后性和非线性的影响，试验表明将神经网络引进PI 控制环，具有良好的控制精度，并且具有一定的可靠性和生命周期。加拿大沃特卢大学的Gorbet RB针对SMA非线性滞后性的困扰，提出了基于Preisach 模型的中间状态法，通过对初始输入扰动筛选，使输出与输入唯一对应，并且在SMA差动驱动器上进行了试验验证。但是由于Preisach 模型的数学复杂性，在滞后环识别过程非常耗时，且要获得大量的试验数据是其不足之处。美国休斯敦大学的Song G与Ma N利用处理非线性动力特性和不确定性的滑移模态设计了鲁棒控制器以期实现对SMA 驱动后缘的实时控制，并对控制器在不同条件下的鲁棒性能作了研究。将该系统用于开敞性好的SMA驱动机构中可以发挥其积极作用。 对于反馈方式的研究是SMA 控制系统的另一个重点。巴西利亚大学的Da Silva E P 采用位移反馈方式获得对SMA驱动梁挠度的控制，探讨了不同输入波形和频率对于控制误差的影响。但用位移作为反馈使得整个控制系统的体积庞大，而机翼的翼盒空间非常有限，限制了其在工程中的应用。休斯顿大学的Ma N 等人则基于电阻反馈的方法，并利用PD 控制器实现对SMA驱动器的位置控制。利用电阻反馈可以消除位移反馈带来的成本高和体积大的缺点，且在相变过程中电阻与应变的关系比较稳定。而采用PD控制可以减少系统的稳态误差，提高系统的动态响应速度，但是比例系数过大会使动态质量变化，引起闭环系统不稳定。韩国科学技术院的Yang S M 等人基于一阶模态模拟SMA复合材料板的位移响应，比较了前馈控制和PID反馈控制两种控制方式的效果，结果表明采用PID反馈控制可以明显提高SMA驱动机构的控制特性。美国阿克伦大学的Song G 等人采用PID控制器与电流前馈的方式，对SMA蜂窝层板的位移变化实现实时控制。利用比例积分控制可以消除系统的稳态误差，但是系统的动态过程变慢；而微分控制有助于减少超调，使系统趋于稳定，不足之处在于放大了噪声信号。 在国内，南京航空航天大学的沈星教授基于DSP技术实现了对SMA直线驱动器控制系统。沈星教授设计的是一个偏动式双程SMA驱动器（如图1所示）。机构采用两根相互关联的SMA丝，基于形状记忆合金的单程记忆效应，主要利用了应力诱发马氏体和奥氏体的弹性模量大于马氏体弹性模量的特性 ，即通过施加外力使其发生马氏体转变，代替用冷却的方式使奥氏体向马氏体转变，而该外力则由另外一根丝通过加热发生马氏体向奥氏体转变产生的恢复力提供。 图1 双程驱动器结构示意图 给SMA丝加热的控制系统是由F2812DSP、加热控制电路、反馈信号采集电路以及上位机组成，系统的整体框架如图2所示： 图2 控制系统示意图 加热控制电路原理如图3所示，该部分主要功能是：①为SMA丝提供足够大的加热电流，使SMA丝达到能够相变的温度；②当停止给SMA丝加热时，将SMA丝与加热电源和地面能完全隔离开来。加热电路主要由四个模块组成：