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摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。 首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。 文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 关键词：机械手、运动仿真、液压传动、液压缸。 Abstract Along with industry automation development of demand, the machine hand is in the industry the application more and more importance.The article was main describe the design of the machine hand calculation process. First, the function of this text introduction machine hand, constitute of machine hand with classification, elucidation freedom the form of the degree and the machine hand whole coordinates.In the meantime, this text give the main function specification of this set machine hand be three quantities. In the article introduction porterage machine hand of design theories and method.Overall detailed of discussion porterage machine hand of the structure of the main partses such as hand, wrist department, arm and fuselage etc. design. Key words: manipulater; motion simulation; hydraulic transmission; hydraulic cylinder.  目录 1 绪 论 1 1.1 前言 1 1.2 工业机械手的简史 2 1.3 工业机械手在生产中的应用 3 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 3 1.3.2 在实现单机自动化方面 4 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 4 1.4 机械手的组成 4 1.4.1 执行机构 4 1.4.2 驱动机构 5 1.4.3 控制系统分类 5 1.5 工业机械手的发展趋势 5 1.6 本文主要研究内容 7 2 机械手的总体设计方案 8 2.1 机械手基本形式的选择 8 2.2 机械手的主要部件及运动 8 2.3 驱动机构的选择 9 2.4 机械手的技术参数列表 9 3 手部的设计 11 3.1 手部设计的基本要求 11 3.2 典型的手部结构 11 3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 11 3.4 手部设计的计算过程 11 3.4.1 手爪的设计模型与实现 11 3.4.2 手爪的力学分析 12 3.4.3 驱动力的计算及液压缸基本尺寸的确定 12 3.5 本章小结 15 4 手臂的设计 16 4.1 臂部设计的基本要求 16 4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 17 4.3 臂部设计的计算过程 17 4.3.1 摩擦力的计算 18 4.3.2 手臂惯性力的计算 19 4.3.3 密封装置的摩擦阻力 20 4.3.4 液压缸工作压力和基本尺寸的确定 20 4.4 本章小结 22 5 机身的设计计算 23 5.1 机身的整体设计 23 5.2 机身升降机构的设计与计算 24 5.2.1 手臂偏重力矩的计算 24 5.2.2 升降不自锁条件分析计算 26 5.2.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 26 5.3 机身回转机构的设计与计算 29 5.4 轴承的选择分析 32 5.5 本章小结 32 6 液压系统的设计 33 6.1 液压系统的工作要求 33 7.2 液压系统原理图 33 6.3 液压系统电磁铁动作顺序表 34 6.4 本章小结 34 7 电气控制系统的设计 35 7.1 PLC 的结构和原理 35 7.1.1 PLC的结