机械原理课件A-第九章2.pptVIP

* 一、机械运动方程式的一般表达式 机械运动方程式的微分形式： 分析“单自由度”机械，以曲柄滑块机构为例。 1 2 3 4 9-2 机械系统的等效动力学模型 已知：Js1, Js2, m2, m3,M1(驱), F3(阻)及机构尺 寸。求: 机构运 动方程式。 (Equivalent dynamical model of mechanical system) 1 2 3 4 则曲柄滑块机构的运动方程式为： 机械运动方程式一般表达式： (a) 二、机械系统的等效动力学模型: 仍以曲柄滑块机构为例: 1)求1构件上的运动，取 为独立广义 坐标 (a)式可写成: -等效转动惯量 -等效力矩 2)求3构件上的运动，取 为独立广义 坐标 (a)式可写成: -等效质量 -等效力 等效动力学模型: 对于F=1机械系统运动的研究,可以 简化为一个具有独立广义坐标的假想构 件的运动来研究，这个假想构件称为等 效构件， 这个等效构件称为F=1的机械 系统等效动力学模型。 等效条件应为运动规律不变，即保 持等效构件具有的动能等于原机械系统 的动能；等效构件具有的功率应等于所 有外力具有的功率。 取转动构件为等效构件时，有： 取移动构件为等效构件时，有： 分析上几式： 1、 、 、 、 不是所有外力矩、力、 转动惯量、质量之和；是机构位置的 函数。 2、