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基于自由摆的平板控制系统 摘要 本研究自由摆的平板控制系统，单片机为控制技术、传感器 图4.1 系统框图 4.2 软件设计 系统主程序流程图如图4.2所示。摆杆摆动时，角度值不断的变化，倾角传感器把数据变化反馈到单片机上，对步进电机进行实时控制，使平板上的重物保持平衡。 图4.2 系统主程序流程图 图4.3 静态打靶流程图 图4.4 动态打靶流程图 四、测试结果及结果分析 4.1 测试条件与仪器 　测试条件：基本部分中加了松手检测，拉到一定角度后，只要测试前罢杆不抖动，一放手，系统就开始工作，发挥部分中先人工调节激光对准目标就可以了。。1．控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5周） ，摆杆摆一个周期，平板旋转一周（360o）。 平板初始角度（度） 平板结束角度（度） 偏差（度） 1 1 45 0 3 3 2 2 45 0 2 2 3 3 45 0 4 4 注：以电机轴到杆轴的方向为零度线，逆时针方向为正角度，顺时针方向为负角度。 2. 在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm平行线的打印纸。用手推动摆杆至一个角度（ 30o～45o），调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚 1 元硬币；启动后放开摆杆让其自由摆动。 表2：板上放置一枚硬币摆动情况 次数 摆杆启动角度（度） 是否摆动5个周期 （硬币不掉） 滑离中心距离（CM） 1 30 是 0.1 2 37 是 0.0 3 45 是 0.4 3. 用手推动摆杆至一个角度（45o～60o） ，调整平板角度，在平板中心稳定叠放 8 枚 1 元硬币，见启动后放开摆杆让其自由摆动 表3：板上放置八枚硬币摆动情况 次数 摆杆启动角度（度） 5个周期后板上留下的硬币数 保持叠放状态的硬笔数 1 45 8 8 2 50 8 7 3 60 8 8 4. 在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm距离处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动摆杆至一个角度（ 30o～60o）。 表4：激光笔固定打靶准确情况 次数 摆杆角度（度） 调整时间（秒）（或是否超过15秒） 距中心线的偏差（CM） 1 30 否 -0.5 2 45 否 +1.0 3 60 否 -1.0 5. 在测试4的基础上，放开让摆杆自由摆动。 表5：激光移动打靶准确情况 次数 摆杆启动角度（度） 靶上光斑距中心线的最大偏差（cm） 1 30 +16 2 45 +9 3 60 +7 4.2 结果分析 通过测试结果分析，系统总体性能已达到基本设计要求，发挥部分的第一项功能也能很好的实现,只是在第二项还没达到精度的求。能够控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转，使平板上的重物能够保持平衡。随着重物数量的增加，精度的要求越来越高，反应的速度与控制的灵敏性要求也越高，而在角度与转动的速度这个过程中它的变化曲线是非线性关系，而且整个系统是开环系统,没有反馈环节,所有在调节精度过程中有点难度，很难确定它们之间的确定关系，虽然在软硬件上作了抗干扰处理，由于时间有限，精度还有待进一步提高。 五、总结 本系统设计在硬件与软件方面的基本能够实现设计任务的要求，本系统可从正负角方向释放自由摆来实现上面要求，超出了本题目的设计要求。由于机械部分做得并不完善，随环境振动而发生一定角度的偏移，再加上移动单摆过程中人手的抖动也会出现部分误判断,所以稳定性不是很高。但是本系统满足设计要求。 在本次竞赛中,我们组员发挥各自优点,组员之间分工明确,经过辛勤的努力,从而使我们完成了作品,将电子知识充分应用到设计中,特别是单片机的应用,提高了理论联系实际的能力,更提高了电子设计的综合能力,此次大赛,是大学生活一个美好经历,曾经努力过了,就不后悔了。 附录：电路图 主控电路图 步进电机驱动路图 主要代码： SCR16T 驱动代码 void DELAY_SCA61T_540ns(unsigned int x) { while(x--); } void Start_SCA61T_MeasurMode() { unsigned char cmd = 0x00; unsigned char i; SLK_CLR; CSB_CLR; for(i = 0; i 8; i++) { if(cmd 0x80) { MOSI_SET; } else { MOSI_CLR; } SLK_SET; DELAY_SC