控工第4章解析.ppt

控制工程基础 第四章 反馈控制系统的特性 (Feedback Control System Characteristics) 1. 控制系统的重要性能 2. 控制系统的灵敏度 3. 控制系统抗干扰的能力 4. 控制系统中反馈的作用及其代价 1. 控制系统的重要性能 控制系统的重要性能主要包括： 线性系统稳定性的定义 若线性控制系统在初始扰动 的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动 的影响下，系统的过渡过程随时间的推移而发散，则称该系统为不稳定。 （俄国学者李亚普诺夫在1892年的提法） 注： 的物理概念是指加了扰动并消除。采用脉冲函数来模拟干扰主要是取其下沿，也可以是方波，即加一段时间后又放掉。 在数学上如何将控制系统稳定性的定义用数学语言描述？ 稳态性 在线性系统的时域分析法中，当时间 趋于无穷大时，稳定系统输出的状态，称为系统的稳态。控制系统在输入作用下响应的稳态分量称为稳态响应。系统稳态响应的优劣程度，主要是看系统在稳态时实际输出状态与希望输出状态之间的差距，即稳态误差。稳态误差的大小是衡量系统稳态性能的重要指标，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。 系统误差的描述 输入作用下的系统的误差及其描述 设控制系统的结构如图 关于误差的定义通常有两种: 第一种：从输入端定义 第二种：从输出端定义 其中， 是系统希望输出的拉氏变换。 稳态误差的求取可以有以下几种方法 方法一 由定义直接求，即 一般地，设系统的误差为 , 总可以表示成两部分的和，一部分是误差的暂态分量用 表示，另一部分就是误差的稳态分量用 表示。即 扰动作用下的系统的误差及其描述 同时考虑输入和扰动对系统误差的影响 由线性系统可迭加性有，控制系统的误差为输入引起的误差和扰动引起的误差的和。即： 动态性 反映系统动态过程优劣的性能称为系统的动态性能。描述系统动态性能的指标称为动态指标。 对系统动态性能的描述约定为：以系统对单位阶跃信号的响应为基准，定义指标，由于系统的响应与初始条件有关，为了便于比较，通常采样标准初始条件（即零初始条件）。 若响应曲线无过调现象，即 ，则不定义 ，这时，记 (超调量为零)。 控制系统的动态性能指标按特征可以分为两类: 一类是快速性指标 另一类是振荡性指标 实际系统中快速性和振荡性是有矛盾的，需要折中考虑。 2. 控制系统的灵敏度 控制系统对参数变化的灵敏度也是控制系统的性能之一。 控制系统中参数变化是一个普遍现象，比如：环境变化的影响、时间的推移、过程参数的不精确性…… 假设因为某种原因系统参数发生了变化： 开环系统 控制系统的灵敏度 系统闭环传递函数 变化率与开环传递函数 变化率之比： 类似地，还可以定义反映系统参数、环节对系统影响的灵敏度。 控制系统引入反馈环节后能减少因参数变化而造成的影响，这是反馈控制系统的一个重要优点，是提高控制系统鲁棒性的重要方法。 3. 控制系统抗干扰的能力 4. 控制系统中反馈的作用及其代价 增加元器件的数量和系统的复杂性（易见） 减小了系统的增益 影响系统的稳定性 反馈带来系统增益的减小 增益减少 倍。 反馈带来系统稳定性的变化 系统（1） 第四章的主要内容 1. 控制系统的重要性能（稳定性、稳态性、动态性） 2. 控制系统的灵敏度（反馈的作用） 3. 控制系统抗干扰的能力（反馈的作用） 4. 控制系统中反馈的作用及其代价 * * * * 第四章 控制系统的数学模型（2,3） 控制系统的分析（5,6,7,8,9） 方法1：时域分析法（5,6） 方法2：根轨迹分析法（7） 方法3：频域分析法（8,9） 控制系统的综合（10） 方法1：时域综合法 方法2：根轨迹综合法 方法3：频域综合法 自动控制的基本概念（1） 反馈控制系统的特性（4） 稳定性 稳态性 动态性 控制系统最重要的性能之一； 系统正常工作的必要条件； 控制系统设计的核心内容之一。 控制系统最终的性能； 控制系统的精度。 稳态性能的定量描述（指标） 稳态性能指标的求取 设计控制器使系统的稳态性能足够好 控制系统从一个状态到另一个状态的性能； 控制系统反应的快慢。 动态性能的定量描述（指标） 动态性能指标的求取 设计控制器使系统的动态性能足够好 问题： 系统在什么条件下稳定？ 如何判断系统是否稳定？ 对于不稳定系统怎样控制使系统