控制理论其应用-李雅普诺夫稳定性1解析.pptVIP

??????????????????????????????? ??????????????????????????????? * 第5章李雅普诺夫稳定性 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology Stability Theory of Lyapunov 任课教师：何景峰 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 5.2 李雅普诺夫第一法（间接法） 5.3 李雅普诺夫第二法（直接法） 本章目录 稳定性： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 一个系统当受到外界干扰时，它的平衡状态被破坏，但在外扰去掉后, 它仍有能力自动地回到平衡状态继续工作，系统的这种特性，称为稳定性。 - 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 麦克斯韦，J.C. Maxwell 《ON GOVERNORS》 《论调节器》 1868 建立微分方程 给出稳定性条件：在复平面左半平面 针对二阶、三阶 对于高阶，如五阶，没能给出稳定性判据 古典控制理论——代数方法 Edward John Routh Adolf Hurwitz 劳斯判据(1877) 赫尔维茨判据(1895) 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 古典控制理论——图解法 Harry Nyquist 耐奎斯特判据(1932) 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 古典控制理论——图解法 Bode 伯德(1938) 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 存在的问题： 主要针对单变量系统； 不能同时适用于非线性、时变系统 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 现代控制理论——李雅普诺夫方法 Lyapunov 李雅普诺夫，《运动稳定性的一般问题》，1892 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 现代控制理论——李雅普诺夫方法 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 第一法（间接法）： 线性化，求解特征方程的根，根据根的性质，判断稳定性 第二法（直接法）： 无需求解特征方程，根据李雅普诺夫函数及其导数的定号性直接判断。 定义5.1.1 自治系统： 对于非线性时变系统，自治系统状态方程: 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 自治系统定义为不受外部影响，即没有 输入作用的一类动态系统。 对于线性定常系统，自治系统状态方程: 定义5.1.2 受扰运动： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 受扰运动定义为自治系统由初始状态扰动 引起的一类状态运动。 实质：零输入状态响应。 定义5.1.3 平衡状态： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 自治系统的平衡状态定义为状态空间中满足： 的一个状态。 平衡状态 满足： 关于平衡状态的几点说明： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 平衡的基本特征为 平衡状态的求取。 即求解 平衡状态的个数。 非奇异——唯一 奇异——无穷多个 孤立平衡状态。 一个或多个 非线性时变 线性定常 定义5.1.4 稳定： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 对 ,若 使得当 时, 有： 则称 为李雅普诺夫 意义下稳定的。 一致稳定： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 如果 与初始时刻 无关，即 则称 为一致稳定。 定义5.1.5 渐近稳定： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 为李雅普诺夫意义下稳定的。 或写成 一致渐近稳定： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 如果 与初始时刻无关 则称 为一致渐近稳定。 大范围渐近稳定： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 均有 为渐近稳定。 必要条件： 有唯一平衡点。 几点说明： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 稳定：有界，可能不具有渐近性。 渐近稳定：收敛于平衡点。 工程意义下稳定。 一致：与初始时刻无关。 大范围：对于任意的初始状态。 定义5.1.6 不稳定： 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 如果自治系统平衡状态 既不是渐近稳定， 也不是李雅普诺夫稳定的，则 为不稳定。 无论 取多么大，也无论 取多么小，总存在非零点 ，使由 出发的受扰运动轨线超出。 5.2 李雅普诺夫第一法 系统状态方程： 孤立平衡点： 在该点泰勒展开： 为高阶项 5.2 李雅普诺夫第一法 线性化系统状态方程： 李雅普诺夫第一法的主要内容： 定理5.2.1： 如果系数矩阵A的所有特征值都具有负实部， 则原非线性系统为渐近稳定的，且系统稳定 性与高阶导数项无关； b) 如果A的特征值中，至少有一个实部为正的 特征值，则原非线性系统是不稳定的； c) 如果A的特征值中，虽然没有实部为正的， 但有零，则原非线性系统的稳定性由高阶 导数项决定。 * *