并联机器人精度分析与综合研究研究.docVIP

天津大学 博士学位论文 并联机器人精度分析与综合研究 姓名：洪林 申请学位级别：博士 专业：机械设计及理论 指导教师：张策      天津大学博士学位论文 第一章绪论 ??并联机器人的研究背景及应用前景 联机器人而应用于对承载能力，动态性能和定位精度要求高的场合。  第一章绪论 图?籰 用于飞行模拟器的六自由度机构 ??年????用螺旋理论研究了并联机器人的机构运动学问题，对并联机 一种半规则的六角形平台布局。静  天津大学博士学位论文 ?????平台 台的双三角????教??? 图卜??? 值。也有人研究铰点呈非规则分布的结构形式，如图??所示。 ? ??  第一章绪论 程。在对??? 性能试验，驾驶员培训及公众娱乐设施方面。  天津大学博士学位论文 控技术的拓展，为实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。实际应用中，它 圈??糜诓⒘;?驳腟???．平台  第一章绪论 我国河北工业大学的一些学者已成功研制出用于力和力矩测量的并联六维传感 器。 和?瞬⒘;??????应用最为广泛，????魅撕蚑???机器人为典 型的?瞬⒘;?魅耍??—??镜?自由度????梗?怯?组摆动杆和 连杆机构连接固定平台和动平台而成的空间并联机构。????教ㄎ?杆并 联机器人的典型应用。总之，并联机器人在民