自动控制原理第4章课件.ppt

分析表明，根轨迹与系统性能之间有着较密 切的联系。然而，对于高阶系统，用解析的方 法绘制系统根轨迹图，显然是不适用的。我们 希望能有简便的图解方法，根据已知的开环传 递函数迅速绘出闭环系统的根轨迹。为此，需 要： 二、根轨迹增益 系统的传递函数写成零极点形式（首1型） 三、根轨迹分类 1、常规根轨迹：当变化的参数为根轨迹增益时的根轨迹。又因为其相角满足 的条件，又称为1800根轨迹。 2、参数根轨迹：变化的参数为根轨迹增益以外的参数时的根轨迹。 3、多参数根轨迹：变化的参数有一个以上时的根轨迹。 4、正反馈根轨迹：系统中包含正反馈回路的根轨迹。又由于其相角条件满足 ，又叫零度根轨迹。 5、具有纯滞后环节系统的根轨迹。 系统的特征方程为 系统的开环传递函数为 分两种情况讨论： 1．当m = n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．当m n时，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点(称为有限零点)外，还有n - m 条根轨迹终止于无穷远点(称为无限零点。 规则六 根轨迹的渐近线 方法一：根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。这时，用s = jω代入特