《第三章 控制系统的数学模型1.pptVIP

3）代(3)入(1)，得到系统第一个运动方程： 4）分析摆杆垂直方向的合力，有： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4）摆杆对质心的力矩平衡方程： 5）从(3)、(6)、(7)中消去P和N，得到第二个运动方程： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 6）综上，系统的两个运动方程为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 非线性模型的线性化 非线性模型线性化的基本方法 基本思想 基本假设 数学工具 连续变化的非线性特性函数线性化，可用切线法（或小偏差法），其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 在控制系统整个调节过程中，所有变量与稳态值之间只会产生足够微小的偏差。 泰 勒 级 数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 单变量非线性函数在平衡点附近线性化方法 设函数 在 点连续可微，则将它在该点附近用泰勒级数展开，得 当增量 很小时，略去级数中含有其高次幂的项，并将上式各边均减去 ，即 ，得 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。 增量方程的数学含义： 线性化模型，又称增量方程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 非线性函数线性化的关键 确定系统的平衡工作点！！ 单摆自由运动方程的线性化 系统平衡工作点为（0,0） 单摆运动的线性化方程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 倒立摆系统运动方程的线性化： 系统平衡工作点（F0, φ0）为（0,0） 在平衡工作点处非线性项 线性化为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在平衡工作点处非线性项 线性化为： 在平衡工作点处非线性项 线性化为： 倒立摆系统的线性化模型为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 社会、经济等大系统领域 ——模拟近似法： 在生物、经济等学科的实际问题中，许多现象的规律性不很清楚，即使有所了解也是极其复杂的，常用模拟近似的方法来建立微分方程模型。建模时在不同的假设下去模拟实际现象，这个过程是近似的，用模拟近似法所建立的微分方程从数学上去求解或分析解的性质，再去同实际情况对比，看这个微分方程模型能否刻划、模拟、近似某些实际现象。 建模方法 用模拟近似法时必须检验所求得的解是否与实际情况相符或基本相符。相符性越好则模拟得越好，否则就得找出不相符的主要原因，对模型进行修改。 Evaluation only. Created with Aspose