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《自动控制原理,自学必备。第2章
对系统微分方程进行拉氏变换,得到相应的代数方程 根据各个代数方程组画出相应的方块图，然后连接起来就得到系统的动态结构图。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 引出点前移，进行内回路变换，然后再进行外回路反馈变换得系统的传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 四、用梅森（S. J. Mason）公式求传递函数 方块图———?系统的传递函数 等效变换 方块图的复杂程度—?变换过程的复杂和困难 梅森公式 式中：?(s) －系统的闭环传递函数 ? －特征式 ，且 ?=1-?La+ ?LbLc- ?LdLeLf+… Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Pk－第k条前向通道的传递函数。 ?k－余子式，即在特征式中把与Pk前向通道接触的回路所在项除去(置为零)后余下的式子。 n－前向通道数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 明确几个概念： 回路－闭的通道，即在结构图中信号可以沿箭头方向闭合流动且经过的任一元件不多于一次的闭合回路。 互不接触回路 － 相互间没有共同接点的回路。 前向通道－由输入端单向(沿箭头)传递至输出端的信号通道被称为前向通道。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、传递函数的概念及定义 无源RC网络的微分方程为 设初始值uc(0)=0，对上式取拉氏变换,得 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 令 则 传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 传递函数的定义： 线性定常系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为系统(或元部件)的传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 设线性定常系统的微分方程一般式为 式中c(t)为系统的输出量，r(t)为系统的输入量，a0, a1,…,an 及b0 , b1, …, bm 均为系统结构参数决定的常数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 设所有初始条件均为零的条件下，对上式两端进行拉氏变换，得 按照定义得系统的传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、对传递函数的说明 1. 传递函数是复域(s域)中的一个表达式，它通过系统结构参数使线性定常系统的输出和输入建立联系，而与输入形式无关。只适用于线性定常系统。 2. 传递函数分母多项式阶次总是大于或等于分子多项式的阶次，即n≥m，这是由于系统中含有较多的储能元件
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