《自动控制原理第五章.pptVIP

二、采样系统的性能分析 1、稳定性 1）从s平面到z平面的影射关系 由Z变换的定义 若令 则有 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 依据复数运算原则，z的模是 （8-80） Z的幅角是 （8-81） 由(8-80)可以找到 与 存在的关系，则 （8-82） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 线性离散控制系统稳定的充要条件 在z平面上系统稳定的充分必要条件是，系统的特征根必须全部位于z平面的单位圆内。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 设采样系统的闭环脉冲传递函数为 则闭环特征方程为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在分析连续系统时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。 对于采样系统，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应用Routh判据。 2）劳斯稳定判据 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 第五章 线性系统的频率分析法 一、内容提要 频域分析法是一种图解分析方法，它可以根据系统开环频率特性，分析和判断闭环系统的稳定性、动态及稳态性能。频率特性具有明确的物理意义，可以通过实验的方法确定。因此，它可在数学模型未知的情况下，方便的分析参数变化对其性能的影响，从而指出改善系统性能的途径；它不仅适用于线性系统地分析研究，而且可以推广应用于非线性控制系统的研究。它已经形成了一种成熟的工程方法。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 定义 1、频率特性 对于一个稳定的线性定常系统，当系统的闭环传递函数为G(s)，给系统输入以正弦信号，则系统的稳态输出也为一同频率的正弦信号，但输出的振幅和相位与输入信号不同。即： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 这样我们在已知系统的传递函数G(s)的情况下，求 是非常方便的 。即在G(s)中用s=jw代入即可求得G(jw) ---一复数，我们求得起相应的幅值、幅角。 频率特性的求取 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、频率特性的表示 频率特性分析法是一种图解法，常用的几种方法 （1）幅相频率特性---又称为奈奎斯特(Nyquist)图或极坐标图。 （2）对数频率特性图---又称为伯德(Bode)图。这种方法是用两张曲线图分别表示幅频特性相频特性 （3）对数幅相特性---又称为尼克斯图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 掌握前两种图形的做法 Evaluation only. Created with Aspo