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第六章 线性系统的校正方法 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用的校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.4 反馈校正 6.5 复合校正 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 2 6 3.5 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 反馈校正原理与特点 串联校正 被控对象 反馈校正 前置放大、功率放大 若系统主要动态范围内 成立 前向通道传递函数 6.4 反馈校正 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 这表明反馈校正特性与未校正系统的特性是一样的。为此，适当选择反馈校正装置的结构和参数可以达到使校正后的系统具有所期望的频率特性。 反馈校正的特点： （1）削弱反馈回路内的非线性的影响。 （2）减少系统的时间常数。 （3）降低系统对参数变化的灵敏度。 （4）抑制系统噪声 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 串联校正 被控对象 反馈校正 前置放大、功率放大 采用位置反馈 内反馈回路的传递函数 假设 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 如果 代表伺服电机的传递函数 采用测速发电机与分压器组成的测速反馈 内回路传递函数 当 参数发生变化 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 增益变化前： 变化后的增量： 相对增量： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一种典型反馈校正：测速-相角超前网络反馈校正 单纯的速度（微分）反馈校正存在降低系统增益的问题 改进的方法：速度（微分）反馈+超前校正网络，可以提高系统响应速度，又不会降低系统增益。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 7. 画出校正后系统的波特土，并演算相位裕度时候满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第3步开始重新进行计算。 该频率 就是校正后系统的开环截止频率，即 6. 确定校正网络的转折频率 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例６-1 设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ，相位裕度 ，增益裕量 不小于10dB。 2. 绘制未校正系统的伯特图，由该图可知未校正系统的相位裕量为 也可通过计算获得 解： 1. 根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 当 时，未校正系统的开环频率特性为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 未校正系统伯特图 截止频率 0dB E