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2017-01-05 发布于北京
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《自动控制理论第二讲

拉普拉斯变换(知识准备) 函数f(t)增大是指数级的含义: * 第二讲拉普拉斯变换主要内容 1、自动控制系统中的术语和定义 2、自动控制理论的发展概况 3、拉普拉斯变换 4、拉普拉斯反变换 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第四节自动控制系统中的术语和定义反馈控制系统的基本组成反馈控制系统结构框图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ① 测量元件：测量被控量的实际值或对被控量进行物理转换。 ② 比较元件：将测量值和给定值进行比较，得到偏差。 ③ 控制元件：根据偏差大小产生控制信号。通常包括放大器和校正装置，控制信号和偏差信号具有一定关系(称为调节规律)。 ④ 执行元件：由控制信号产生控制作用，从而使被控制量达到要求值。阀、电动机、液压马达等。 ⑤ 被控对象：被控制的机器、设备或过程等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 控制量 u 偏差信号e 反馈信号 b 反馈环节 H 控制环节 GC 被控对象 GO 扰动 n 输出信号 C 参考输入信号 r 比较环节 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自动控制理论的发展概况 1 经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统基于：二战军工技术目标：反馈控制系统的镇定基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 2 现代控制理论 60~70年代形成 MIMO系统基于：冷战时期空间技术，计算机技术目标：最优控制基本方法：状态方程（时域） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 智能控制技术 90年代开始发展专家系统模糊控制神经网络预测控制 4 正在发展的各个领域自适应控制大系统理论鲁棒控制多率周期控制非线性控制（微分几何，混沌，变结构） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、拉普拉斯变换定义设f(t)是时间t的函数 t0 f(t)=0 则称为函数f(t)的拉普拉斯变换（1）s是复数说明：（2）L为积分运算符，表示对函数f(t)做积分变换（3）F（S）为f(t)的拉普拉斯变换（4）积分运算是单边积分当t0时 f(t)=0 (5) F(S)存在的条件：函数f(t)增大是指数级的 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【例1】求单位阶跃函数的拉氏变换【解】根据定义有 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【例2】求单位斜坡函数的拉氏变换 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【例3】求正弦函数的拉氏变换（欧拉公式） Evaluation only.