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第八章 线性离散控制系统的分析与综合 8.1 离散控制系统概述 8.2 连续信号的采样与复现 8.3 Z变换及Z反变换 8.4 线性离散系统的数学模型 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的动态性能分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器离散化设计  8.4 线性离散系统的数学模型 三、闭环脉冲转递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置的可能性，故闭环离散系统没有唯一的结构形式，通常须采用列出方程式，再消去中间信号变量求出闭环转递函数。 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器的离散化设计 2　采样开关不位于误差通道 G２(s) H(s) r(t) Ts y(t) m(t) - b(t) G1(s) e Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3　扰动输入时的脉冲传函 H(s) r(t) Ts y(t) e(t) - b(t) G1 G2 n(t) G2(s) H(s) G1(s) n(t) - m* m(t) y(t) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. H(S) D(S) G(S) R(S) X(S) Y(S) - 例1 .试求右图所示系统的闭环传函 解： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Y(s) R(s) - 例2.试求取如图所示线性数字系统的闭环传函 解: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 注：1、典型系统的传递函数或输出表达式见表8.1 2、元部件相同但采样开关的位置或个数不同，系统的传递 函数不同； 3、有些结构的系统只有输出表达式但求不出闭环传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 8.5 离散控制系统稳定性分析 典型的离散控制系统如右图所示 其闭环传递函数为： 分析系统的稳定性能，需对其特征方程的根的分布情况进行分析 其特征方程为：D(z)=1+GH(z)=0 由z变换的定义可知，这里的z与s的关系为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、S平面与Z平面的对应(映射)关系 S平面 左半平面 虚轴 右半平面 Z平面 单位园内 单位园上 单位园外 注 ：S平面上的左半平面，相当于Z 平面上的单位园内；S平面的虚轴，相当于Z 平面上的单位园上；S平面上的右半平面，相当于Z 平面上的单位园外。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件 离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件是，系统的特征方程的根全 部位于Z平面以原点为园心的单位园内。 例 某离散控制系统如右图所示，采样周期为1s，系统能否稳定工作？ 解：系统的开环脉冲传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 特征方程 =0 特征