《自控原理第七章课件.pptVIP

【例1】 系统不稳定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 离散系统的稳定性判据 令 0 （1） （2） 0 0 （3） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 把劳斯稳定判据用于判断离散控制系统稳定性的 步骤为： (1)求出离散控制系统的特征方程 (2)令 ，整理出以w为变量的特征方程 (3)应用劳斯稳定判据。离散控制系统稳定的充分 必要条件是 的根都在w平面的左半平面上。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二. 采样周期与开环增益对稳定性的影响 离散系统的稳定性受零极点、开环增益K和采样周期影响 【例3】如图所示系统，求 1）采样周期T分别为1s, 0.5s时，系统的临界开环增益。 2）r(t)=1(t), K=1时，T=0.1s, 1s, 2s, 4s时系统的输出响应。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 解：系统的开环脉冲传递函数为 闭环特征方程为 ，即： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 证明： 0 0 令 则： 超前定理证明略 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.复数位移定理 设 ，则有 4.终值定理 若 ,序列 极限存在，则 或 级数必须收敛，或Z函数必须稳定才可以应用终值定理（稳定性在后面介绍） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.卷积定理 两个离散信号的卷积定义为 那么 如果 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 若已知序列 的Z变换为 四. Z反变换 则求 的Z反变换为 1.部分分式法 1）设 无重极点， 将其分解为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 再改写为 2）查Z变换表，得每个分式的反变换 3） 的反变换为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【例5】求下面Z变换函数的反变换 解： 所以 查Z变换表，得 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.幂级数法（长除法） 将E(z)写为如下的多项式形式 都是常系数 应用多项式除法，可得 Evaluati