(自动控制原理)4章 根轨迹分析法.pptVIP

den=1;num=conv([1 0],conv([1 2],[1 4])) sys=tf(den,num) rlocus(sys) rltool(sys) Rltool(sys)仿真结果 K=0.525时的阶跃响应 K=6时的阶跃响应 K=0.398时的阶跃响应 例题：单位反馈系统的开环传递函数 试绘制系统的根轨迹图，并讨论系统的稳定性。 解：黑板演示 开环不稳定系统和条件稳定系统 开环不稳定——系统开环传函的极点有一个或一个以上在S右 半平面 条件稳定——系统开环不稳定，当参数（k）变化时，取使根轨 迹位于S左半平面的参数k，则系统稳定 控制系统的开环传函 绘制系统的根轨迹并讨论系统的稳定性 例题 解： 程序：den=[1 1];num=conv([1 0],conv([1 -1],[1 4 16])) sys=tf(den,num) rlocus(sys) rltool(sys) * * 第四章 根轨迹法(6学时) 4.1 根轨迹与根轨迹方程（了解） 4.2 绘制根轨迹的规则（掌握） 4.3 零度根轨迹及其基本法则（自学） 4.4 参变量根轨迹及多回路根轨迹（自学） 4.5 增加开环零点、极点对根轨迹的影响（了解） 4.6 用根轨迹分析控制系统（重点掌握） 闭环极点（特征根） 系统的稳定性、动态性能 问题：闭环特征方程一般是高次代数方程，求解困难，且不能分析 参数变化对系统的影响 方法：直接由开环传递函数确定闭环特征根的图解法——根轨迹法 特征：可以研究参数变化对系统的影响 第一节 根轨迹与根轨迹方程（了解） 1、根轨迹——系统开环传递函数的某一参数变化时，闭环特征根 在S平面上移动的轨迹 2、目的——分析参数变化对系统动态特性的影响、确定可变参数 3、参数选择——一般是选取开环增益，但也可选择其他参数 4、举例研究根轨迹与系统性能的密切联系 R(s) C(s - 1、闭环传函： 2、特征方程： 3、特征根： 4、K（ ）值变化时特征根（闭环极点）分布 特征根： 5、根据根轨迹分析系统性能 1）当 ，闭环特征根为两个实数，系统过阻尼 特征根： 2）当 ，闭环特征根为两相等实数，系统临界 阻尼 3）当 ，闭环特征根为两共轭复根，系统欠 阻尼 * * -1 0 6、绘制根轨迹的主要方法：根据开环传递函数与闭环传递函数的 关系、开环传函零点和极点的分布， 绘出系统的根轨迹 绘制根轨迹的基础——根轨迹方程 一、根轨迹方程 R(s) C(s） - 1、闭环传函 2、特征方程 从开环传函零极点描绘根轨迹 3、将开环传函写成零极点形式 根轨迹方程 根轨迹应满足的两个基本条件 幅值条件 相角条件（决定根轨迹 的充分必要条件） 规定：顺时针-，逆时针+ 必须清楚该式的物理意义 4.2 绘制根轨迹的规则（掌握） 一、根轨迹分支数（规则一） 根轨迹在S平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数n，也就 是分支数等于闭环极点的个数(闭环特征方程的阶数) 二、根轨迹对称于实轴（规则二） 三、根轨迹的起点与终点（规则三） 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点，如果 则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处 ？ 当k=0时（起始点）， 当 四、实轴上的根轨迹（规则四） 实轴上根轨迹区段的右侧，开环传函零、极点数目之和应为 奇数 * * * 五、根轨迹的分离点和会和点（规则五） 1、分离点和会和点——两条根轨迹在S平面的某点相遇，然 后又立即分开 2、实质——特征方程的二重根 3、分布位置——实轴上 * * a b 4、