10文理动能定理.pptVIP

* 动能定理这一章 , 是从能量的观点来描述一个力学过程. 与前几章不同的是 , 不再把运动系统上的力分成内力和外力, 而是分成主动力和约束力 . 在解题的思路上这一章与前几章也有明显的不同. 对于刚体系统和质点系统来讲, 动能定理的运用大都以整个系统为研究对象. 而动量定理和动量矩定理的运用在许多场合下需要将原系统拆成单体或简单系统 . 运用动能定理求运动量 — 线速度、线加速度和角速度、角加速度是非常方便的. 功在直角坐标系的积分: 元功: O C: τ θ M ds 功在弧坐标下的积分: M2 y x z O M1 §12 – 1 力的功 重力的功 y x z O 质点系{ mi }: 重力作功与质点或物体的运动路径无关, 只与其初终的位置有关.质心下降作正功, 质心上升作负功. 问: 功的正负与坐标轴的选择有关吗? 质点 m : 2. 弹力的功 O M1 M2 k 弹性力: 设弹簧上的一点仅在弹性力的作用下沿空间曲线运动. 极径单位矢量: O R z ω 3. 定轴转动刚体上力矩和力偶矩的功 如果Mz 是常量, 则有: 上述式也可用于力偶作功的计算. 4. 平面运动刚体上的力系的功 MC C 将原力系向质心C 简化可得一力和一力偶 即有: 由力系的等效性可知原力系的功 为: 设平面运动刚体上作用一个平面任意 力系. 平面刚体上力系的功等于力系向质心简化所得的力和力偶作功之和. (若简化中心不是质心, 结论也成立.) ? s R O s ? R O M = FR 纯滚动轮作用力F的功 质点系 5. 质点系内力的功和刚体内力的功 一般的质点系如图: 质点系内力功之和未必为零. 刚体 对刚体内任意两点必有: 刚体内力功之和必为零. 6. 各种约束反力的功 不可伸长的绳索上任意两点的位移沿其张力的方向的投影相等, 所以必有 a . 不可伸长的绳索 b. 固定铰支座 A 受力点位移恒为零, 故力的功必为零. c . 活动铰支座及光滑面 A 受力点的位移与其点上的力垂直, 故力的功必为零. d . 中间铰链约束 A B C A铰处受有一对等值反向的力, 但只有一个位移. 显然, 这里约束反力的功之和为零. 理想约束: 若约束反力的功或约束反力的功之和为零 , 则这一类 约束称为理想约束. 除了弹性约束和滑动摩擦面约束, 我们所见到的约束大都是理想约束. 7. 纯滚动刚体上静滑动摩擦力的功 O D 对于任何刚性支撑面, 法向反力的功一定是零. 作纯滚动的刚体在与地面接触的那一点上作用有法向反力和静摩擦力. 注意这里VD =0 . 于是对于作用在D点的静滑动摩擦力FS 的功, 我们有: 纯滚动刚体上的静滑动摩擦力是不作功的. 也就是说, 如果忽略滚动摩擦力偶, 滚动摩擦面约束也是理想约束. 动能的定义: 质点系: 质点: 平动的刚体的动能: 定轴转动的刚体的动能:(z轴为转轴) 平面运动的刚体的动能: d C mi ω p §12 – 2 质点和质点系的动能 §12 – 3 动能定理 微分形式 2. 质点系的动能定理: 积分形式 质点的动能定理: 积分形式 微分形式 在理想约束下: ? ? M R1 O R2 C 例1. (书上例 12 –5 )卷扬机的鼓轮在力偶M的作用下将圆柱沿斜坡往上拉. 已知鼓轮的半径为 R1 , 质量为m1 , 且质量分布在轮缘上; 圆柱的半径为R2 , 质量为m2 , 质量均匀分布. 斜坡的倾角为?, 圆柱只滚不滑, 系统从静止开始运动. 求圆柱中心 C 经过路程 S 后的速度与加速度. 解: m2g s D 由动能定理 取系统分析 整理得: 上式表明: 速度VC 是其路程 S 的函数.鉴于此, 如果两边同时对时间求一次导数, 则可得到圆柱质心C 的加速度. 将左上式的两边对时间t 求导数: ? M R1 O R2 C m2g s D 例2. 绞车的主动轴Ⅰ上作用一恒力偶M 以提升重物. 已知重物的质量为 m ; 主动轴Ⅰ和从动轴Ⅱ连同安装在轴上的齿轮和鼓轮等附件的转动惯量分别为J1 和J2 , 传动比?1:?2 = i12 ; 鼓轮的半径为R . 吊索的质量及各处的摩擦不计. 系统开始静止. 求: 当重物上升的距离为h 时的速度及加速度. 解: 系统分析 由题目所给的条件可得: h 代入上式整理后可得: M mg R I II 由动能定理 h M mg R I II 将上式两边对t求导数 例11. 在图示系统中, 正方形的质量为 m = 2 kg , 边长 l = 0.25m . 用一不计大小的滑轮支撑在光滑的水平面上. 若从图示的位置静止释放, 受微小的干扰而