8被控过程的数学模型总结.ppt

* (3) 确定二阶惯性环节的参数 二阶惯性环节的阶跃响应曲线 二阶无时延环节阶跃响应曲线如右图 传递函数为： 三个需要确定的参数 的确定与一阶环节确定方法相同 的确定采用两点法。 设二阶无时延环节的输入、输出关系为 其中 为阶跃输入的幅值 * 一般选取取阶跃响应曲线上两个时刻的坐标： y( t1)=0.4y(∞), y( t2)=0.8y(∞) 求解可得 二阶惯性条件： N 1 2 3 4 5 6 7 8 10 t1/t2 0.32 0.46 0.53 0.58 0.62 0.65 0.67 0.685 0.71 高阶过程的n与t1/t2的关系 代入方程 * (4) 确定二阶惯性+纯滞后环节的参数 二阶惯性+纯滞后环节阶跃响应曲线如右图 传递函数为： 二阶惯性+纯滞后环节的阶跃响应曲线 三个需要确定的参数 其中， 通过数值方法求解 * (5) 确定无自衡特性过程的参数 无自衡特性过程的阶跃响应曲线 无自衡特征过程的阶跃响应随时间t→∞时将无限增大，其变化速度会逐渐趋于恒定。首先忽略纯滞后部分，其微分方程可表示为 或者 阶跃响应的变化速度最大处作切线，则有 纯滞后参数 可由切线与时间轴交点求得。 * 若令 新的传递函数为 可以按照一阶惯性+纯滞后环节的参数确定方法求取 * 方波响应曲线法 方波响应曲线法是在正常输入的基础上，施加一方波输入，并测取相应输出的变化曲线，据此估计过程参数。 原理：通常在实验获取方波响应曲线后，先将其转换为阶跃响应曲线，然后再按阶跃响应法确定有关参数 。 输出响应由两个时间相差t0、极性相反形状完全相同的阶跃响应的叠加而成。 所需的阶跃响应为 t=t0 时， t=2t0 时， 依次类推，即可由方波响应曲线求出完整的阶跃响应曲线 t=3t0 时， * 由方波响应确定阶跃响应 a) 输入方波的分解 b) 有自衡特征的方波响应及其转换 c) 无自衡特征的方波响应及其转换 * 最小二乘法 实验法建模方法：被控过程的连续模型 最小二乘方法：被控过程的离散模型 1. 离散化模型 时域 与 频域 采用差分方程表述 输入信号u(t) 输出信号y(t) 输入离散序列{u(k)} 输出离散序列{y(k)} 采样周期T 噪声 * 2. 输入试验信号 从工程的角度，输入试验信号的选取还要考虑如下要求： 输入试验信号的功率或幅值不宜过大。 输入试验信号对过程的“净扰动”要小，即正、负向扰动机会几乎均等。 工程上易于实现，成本低。 在辨识时间内被控过程的模态必须被输入试验信号持续激励。或者说，在试验期间，输入试验信号必须充分激励过程的所有模态。 输入试验信号必须具有较好的“优良度”，即输入试验信号的选择应能使辨识模型的精度最高。 常用试验信号：白噪声、M序列、伪随机二进制序列 * 紧凑差分方程 3. 最小二乘算法 指标函数 最小二乘结果 4. 迭代最小二乘算法 * * 避免矩阵求逆运算 矩阵逆引理 定义 则有 定义 END * 过程控制与自动化仪表 * 过程控制与自动化仪表 —— 被控过程的数学模型 吉林大学通信工程学院 * 执行器 (第三章) 单水箱水位系统 传感器 (第二章) 执行器 (第三章) 调节器 (第三章) 过程控制系统 * 被控过程的数学模型 数学模型的作用 定义： 被控过程的数学模型是指过程的输入变量与输出变量之间定量关系的描述。 参数模型(微分方程、差分方程、状态方程、传递函数等) 非参数模型（曲线、表格等） 输入变量：干扰变量、控制变量 输出变量：被控变量 通道：干扰通道、控制通道 动态/静态模型 控制系统设计的基础 控制其参数确定的重要依据 仿真或研究、开发新型控制策略的必要条件 设计与操作生产工艺设备时的指导 工业过程故障诊断系统的设计指导 * 被控过程的特性 自衡特性与无自衡特性 单容特性与多容特性 振荡与非振荡特性 线性与非线性特性 参数时变与时不变特征 过程输出在平衡状态附件小范围变化→线性化 过程参数变化慢→时不变 被控过程输入/输出关系： 常微分方程或传递函数 差分方程或脉冲传递函数 * 1．有自衡特性和无自衡特性 当原来处于平衡状态的过程出现干扰时，其输出量在无人或无控制装置的干预下，能够自动恢复到原来或新的平衡状态，则称该过程具有自衡特性，否则，该过程则被认为无自衡特性。 具有自衡特性的过程及其响应曲线 无自衡过程及其阶跃响应曲线 水 阀： 抽水泵： 出水量随水位变化而变化 出水量不随水位变化而变化 * 纯积分项 拉普拉斯变换的终值定理 * 2．振荡与非振荡过程的特性 在阶跃输入作用下，输出会出现多