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第三章 调节器（控制器） 自动化系 唐德东 023tddsohu@ 逸夫科技楼I410 第六讲 DDZ-III模拟调节器 模拟控制器(调节器) 模拟控制器(调节器)用模拟电路实现控制功能。 1、功能和性能指标 功能： 对偏差进行PID运算； 指示输入Vi，设定Vs； 输出Io； 正反作用切换； 能手动； 手动自动无扰切换。 ●输入1～5VDC ●输出4～20mADC ●输入阻抗影响≤0.1Fscal％ ●负载电阻250～750 ●内设定1～5VDC ●闭环跟踪精度±0.5％ ●外设定4～20mADC ●电源24V±10％ ●比例带δ：2％～500％ ●再调时间TI：0.01～2.5分或0.1～25分 ●预调时间TD：0.04～10分，或断开 ●微分增益KD：10 三、积分饱和问题 抗积分饱和的措施： 由于输出到达限幅值，积分作用没有停止，产生积分饱和。 采取某种手段，监视积分环节的输出，达到限幅值时 ●限制电容上的电压VC； ●取消积分作用，转换为比例作用 ●使得输入信号为零或者反向。 作业：2-6，2-7 （1）若TDKD，则上式分母实际微分项近似为1 若TD TI，则 这时 成为理想的PID （2） 调节器的实际比例度为P/F，实际微分时间为TD /F，实际积分时间为FTI。 说明三个参数调整时互相干扰，造成调节器整定参数的刻度无法