（精）第五章状态反馈.pptVIP

2009-08 CAUC--空中交通管理学院 第五章 线性定常系统的状态反馈和状态观测器设计 定理5.8（分离定理）: 若受控系统∑(A,B,C)可控可观测，用状态观测器估值形成状态反馈时，其系统的极点配置和观测器设计可分别独立进行，即状态反馈增益矩阵和观测器反馈矩阵 H 的设计可分别独立进行，互不干扰。 §5-5.3带有全维状态观测器的状态反馈系统 1. 闭环极点设计的分离性 §5-3 状态反馈下闭环系统的镇定问题 欲使系统稳定，根据劳斯稳定判据： 为保证系统稳定，应有 取 取 即 （4）对于系统原状态x下的状态反馈系数矩阵k为 §5-4 输出反馈与极点配置 §5-4 输出反馈与极点配置 经典控制理论中所讨论的反馈都是输出反馈，输出反馈有两种形式： （1）将输出量反馈至状态微分处 （2）将输出量反馈至参考输入处 一、输出反馈至状态微分 MISO系统输出反馈至状态微分处系统结构图 §5-4 输出反馈与极点配置 1、MISO系统动态方程 输出反馈系统动态方程为： 即 其中： h为(nx1)输出反馈系数矩阵。 定理5.6: 用输出至状态微分处的反馈任意配置闭环极点的充要条件是：受控系统可观测。 注 意： 输出至状态微分