申报书-王彬.docVIP

附件1 申 书 项目名称 申 请 者 所在学院 专业年级 指导教师 项目起止时间 联系电话 电子信箱 合肥工业大学表 须 知 一、《合肥工业大学大学生创新项目》要按顺序逐项填写，内容要实事求是，表达要明确、严谨。空缺项要填“无”。要求一律用A4纸打印，于左侧装订成册。 二、申请参加合肥工业大学大学生创新项目团队人数不得超过5人（1人为立项负责人，参与合作研究者1-4人）。 三、《合肥工业大学大学生创新项目申请表》由申报学生所在学院初审，签署意见后，一式份报送。 四、如填表有不明事宜，请与联系和咨询。（联系电话：2901） 申请者情况 姓名 性别 出生年月 所在院（系） 专业年级 学号 项目组成员情况 姓名 性别 出生年月 专业年级 分工 1992.5 物联网11-1班 指导教师情况 姓名 职称 学历/学位 讲授课程 研究方向 所在院（系） E-mail地址 电话 课题来源：√科研 □教学 □设计 □工程 □自选 □其他（ ） 申请理由（知识条件，特长、兴趣，相关经历等）先复合型拔尖创新人才 二、项目研究内容（目前研究的现状、研究方法、实验方案、解决的关键技术和创新点等） 图1 室内轮椅自主行走路线图 图1所示为室内轮椅自制行走路线图，为实现自主行走，本项目需研究内容如下： 2.2.1定位与导航 常用定位方法有基于惯性传感器的定位、视觉定位、超声定位、地图匹配定位、基于多传感器信息的定位等。在本项目中采用如下的超声波定位技术对其进行定位。 （1）系统结构 定位系统包括红外及超声波接收器和移动平台定位模块，如图2所示。红外及超声波接收器可同时接收红外线和超声波，并智能计算出两次接收的时间差。移动平台定位模型含有红外及超声波发射器，可同时发射红外线和超声波，轮椅下部有电机驱动装置，可控制轮椅以不同速度前进、后退、转弯等一系列移动动作。 图2 定位系统结构图 （2）定位与导航方法 系统的主要模块如 系统主要模块及模块间数据走向 使用红外及超声波发射器发送红外线和超声波，由于红外线与声波的速度相差很大，相对于超声波来说，红外线在较短距离内的传播时间可以忽略，可以利用两种波形在一定距离内传播的时间差来测量轮椅到三个固定点的距离，然后通过三点测量法计算轮椅的坐标，应当对采集的数据进行去除噪音处理，定位的精度应该控制在10cm以下。在室内环境中，特征主要从天花板获取。由于天花板被遮挡的可能性较小，同时受光照影响也较小，因而从天花板提取的特征可靠性较高。 将机器人从起始点引导到目标点的技术或方法称之为导航。定位解决的是机器人在哪里的问题，导航解决的是机器人往哪里运动的问题。定位完成后，选择一种路径规划算法，在给定实验环境和起始点的情况下，规划轮椅在环境中行驶的路径，规划时要保证轮椅在行驶过程中不能与周围环境中的障碍物发生碰撞，同时应尽量使行驶的路径最短。 2.2.2 路径规划 路径规划也是机器人实现自主导航的重要技术之一，作为人工智能的一部分,它所要做到的是：在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始点到达目标点的无碰撞路径。这些评价标准可能包括：路径的长度、与障碍物的距离、路径的平滑度等等。本系统根据已知的室内布局模型采用改进的蚁群算法规划出一条无碰较优路径。图3所示即为作品所采用的路径规划算法流程图。 图3 路径规划算法流程图 2.2.3 避障 本项目采用超声波传感器来进行探测障碍物。由于超声波传感器具有一定的局限性：探测波束角过大，方向性差不能提供目标边界信息，单一传感器稳定性不理想，且测量距离上存在盲点等。因此本项目采用多个超声波传感器来补偿，然后采用模糊神经网络技术（FNN）进行多传感器数据融合，为机器人的避障提供决策依据。 综合神经网络和模糊逻辑的特点，本项目采用串联式结构进行多传感器数据融合系统的设计，即FS(模糊系统)输出的结果输入NN(神经网络)进行处理，流程图如图4所示： 从超声波传感器获取的数据经过数据融合后可获得多条模糊规则指导避障行为，从而使机器人成功躲避障碍物，并按优化的路径继续移动。 图4 数据融合流程图 2.2.4 电机控制模块 电机控制电路（H桥） 电机驱动控制初步设计采用H桥式电路控制电机的正反转和左右轮转速不同 来控制轮椅的前进后退及转弯。 H桥式电机驱动电路包括4个和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对。根据不同对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。NovalithICTM家族中的一员，它的许用电流为30A，而阻值只有10毫欧。BTS7930B芯片拥有一个P沟道的MOSFET和一个N沟道的MOS