[控制工程基础第4章控制系统的频率特性.pptVIP

清华大学 4.1 机电系统频率特性的概念及其基本实验方法 4.2 极坐标图（Nyquist图） 4.3 对数坐标图（Bode图） 4.4 由频率特性曲线求系统传递函数 4.5 由单位脉冲响应求系统的频率特性 * 4.6 对数幅相图（Nichols图） 4.7 控制系统的闭环频响 4.8 机械系统动刚度的概念 频域法是一种工程上广为采用的分析和综合系统间接方法。另外，除了电路与频率特性有着密切关系外，在机械工程中机械振动与频率特性也有着密切的关系。机械受到一定频率作用力时产生强迫振动，由于内反馈还会引起自激振动。机械振动学中的共振频率、频谱密度、动刚度、抗振稳定性等概念都可归结为机械系统在频率域中表现的特性。频域法能简便而清晰地建立这些概念。 例：如下图所示系统，其传递函数为 将s代之以jω，即得到系统的频率特性函数为 例：试求 的幅频特性和相频特性。 解： 频率特性的极坐标图 （乃奎斯特图，或乃氏图） 通常，机电系统频率特性分母的阶次大于分子的阶次，故当ω→∞时，乃氏图曲线终止于坐标原点处；而当频率特性分母的阶次等于分子的阶次，当ω→∞时，乃氏图曲线终止于坐标实轴上的有限值。 一般在系统频率特性分母上加极点，使系统相角滞后；而在系统频率特性分子上加零点，使系统相角超前。 令ω从-∞增长到0，相应得出的乃氏图是与ω从0增长到十∞得出的乃氏图以实轴对称的，例如图4-24所示的乃氏图。 逆Nyquist图 有时为了将无穷远处的部分表示在原点附近，可画逆极坐标图，它是在极坐标上画 图，而不是 图。F（jω）的倒数，称为逆频率特性函数，记作 显然，逆幅频和逆相频特性函数与幅频和相频特性函数之间有如下的关系： 图象称为逆Nyquist图。 频率特性的对数坐标图 （伯德图） ? ?  图4-25 幅频特性坐标 伯德图幅值所用的单位分贝（dB）定义为 n（dB）=201gN 若ω2=10ω1，则称从ω1到ω2为十倍频程，以“dec.”（decade）表示。 图4-26 相频特性坐标 (1) 如果已知系统的微分方程，可将输入变量以正弦函数代入，求系统的输出变量的稳态解，输出变量的稳态解与输入正弦函数的复数比即为系统的频率特性函数。 (2) 如果已知系统的传递函数，可将系统传递函数中的s代之以jω，即得到系统的频率特性函数。 (3) 可以通过实验的手段求出。  对数幅相特性图(Nichols图)是描述系统频率特性的第三种图示方法。该图纵坐标表示频率特性的对数幅值，以分贝为单位；横坐标表示频率特性的相位角。对数幅相特性图以频率ω作为参变量，用一条曲线完整地表示了系统的频率特性，一些基本环节的对数幅相特性特性图如下图所示。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对数幅相特性图很容易将伯德图上的幅频曲线和相频曲线合并成一条来绘制。对数幅相特性图有以下特点： ①由于系统增益的改变不影响相频特性，故系统增益改变时，对数幅相特性图只有简单地向上平移（增益增大）或向下平移（增益减小），而曲