PLC控制系统编程与实现课件任务十三气动机械手控制系统编程与实现课件教学.pptVIP

气动机械手自动控制要求： ⑥ 机械手抓物，延时1秒，机械手开始上升。 ⑦ 机械手上升到上限位置，到位开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋。 ⑧ 机械手右旋到右限位置，到位开关SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降。 ⑨ 机械手下降到下限位置，到位开关SQ4动作，机械手松开，放下物品。 ⑩ 机械手放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕。 机械手的工作方式为单步循环。 七、任务训练 图4-28 气动机械手搬运物体工作示意图 图4-29 气动机械手工作流程图 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * PLC控制系统编程与实现 任 务 提 出 任 务 目 标 相 关 知 识 任 务 分 析 任 务 实 施 任 务 训 练 任务十三 气动机械手控制系统编程与实现 PLC控制系统编程与实现 一.任务提出 会运用“子程序调用指令”来设计气动机械手控制系统梯形图程序，能够熟练运用编程软件进行联机调试。 PLC控制系统编程与实现 1.熟练掌握并行序列顺序控制继电器指令的应用。 2.掌握跳转、循环、子程序调用的应用。 3.熟练模拟运行并调试。 二. 任务目标 PLC控制系统编程与实现 ⒈ 基本知识 程序控制类指令对合理安排程序的结构，提高程序功能以实现某些技巧性运算具有重要的意义。程序控制类指令包括跳转指令、循环指令、顺序控制继电器指令、子程序指令、结束及暂停指令、看门狗指令，主要用于程序执行流程的控制。对一个扫描周期而言，跳转指令可以使程序出现跨越以实现程序的选择；子程序指令可调用某段子程序，使主程序结构简单清晰，减少扫描时间；循环指令可多次重复执行指定的程序段；顺序控制继电器指令把程序分成若干个段以实现步进控制；暂停指令可使CPU的工作方式发生变化。 三.相关知识 跳转指令的功能是根据不同的逻辑条件，有选择地执行不同的程序。 利用跳转指令，可以使程序结构更加灵活，减少扫描时间，从而加快系统 的响应速度。 执行跳转指令需要用两条指令配合使用，跳转开始指令JMPn和跳转标号 指令LBLn，其中n是标号地址，n的取值范围为0～255的字型类型。 跳转指令 三.相关知识 （1）跳转指令 使用跳转指令需要注意以下几点： ① 由于跳转指令具有选择程序段的功能，在同一程序且位于因跳转而不会被同时执行的两段程序中的同一线圈不被视为双线圈，双线圈指在同一程序中，出现对同一线圈的不同逻辑处理现象，这在编程中是不允许的。 ② 跳转指令JMP和LBL必须配合应用在同一程序块中，即令JMP和LBL可同时出现在主程序中，或者同时出现在子程序中，或者同时出现在中断程序中。不允许从主程序中跳转到子程序或中断程序，也不允许从某个子程序或中断程序跳转到主程序或其他的子程序或中断程序中。 ③ 在跳转条件中引入上升沿或下降沿脉冲指令时，跳转只执行一个扫描周期，但若用特殊辅助继电器SM0.0作为跳转指令的工作条件，跳转就成为无条件跳转。 在梯形图中，JMP n以线圈形式编程，LBL n以功能框形式编程。 三.相关知识 （2）循环指令 在控制系统中经常遇到对某项任务需要重复执行若干次的情况，这时可 使用循环指令。循环指令由循环开始指令FOR和循环结束指令NEXT组成。驱动 FOR指令的逻辑条件满足时，反复执行FOR与NEXT之间的程序段。 循环开始指令FOR的功能是标记循环体的开始，在梯形图中是以功能框的 形式编程，名称为FOR，如图4-19所示，它有3个输入端，分别是INDX（当前 循环计数）、INIT（循环初值）、FINAL（循环终值），它们的数据类型均为 整数。循环结束指令NEXT的功能是标记循环体的结束，在梯形图中是以线圈 的形式编程。 FOR和NEXT必须成对使用，在FOR和NEXT之间 构成循环体。当允许输入EN有效时，执行循环体， INDX从1开始计数。每执行1次循环体，INDX自动加 1，并且与终值相比较，如果INDX大于FINAL，循环 结束。 图4-19 FOR梯形图符号