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学习报告-机器人 机器人内容 1安全操作规程 2硬件结构 3 控制器 4 示教机器人 5 修正点 6手动执行程序 7编辑命令 8备份文件 9加载载文件 学员： 08．01．11 一.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 二.FANUC机器人的构成 1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 2. FANUC机器人硬件系统 1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等 2)单机形式:(见图1) 3)机器人系统构成（见图2） ` 4)机器人控制器硬件（见图3） 三.控制器 一. 认识TP(Teach Pendant) 1.TP的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流） 2.认识TP上的键（见图3） 3.TP上的开关（见图4） （表1） TP开关 此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被 使用。 DEADMAN 开关 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。 急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 4.TP上的指示灯 （表2） LED指示灯 功能 FAULT 显示一个报警出现。 HOLD 显示暂停键被按下。 STEP 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING 显示程序正在被执行。 WELD ENBL 显示弧焊被允许。 ARC ESTAB 显示弧焊正在进行中。 DRY RUN 显示在测试操作模式下，使用干运行。 JOINT 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL 显示示教坐标系是工具坐标系， 5.TP的显示屏（见图5） 1）液晶屏（16*40行） 2）显示各种TOOL的菜单（有所不同） 3）Quick/Full菜单（通过FCTN键选择） 6.屏幕菜单和功能菜单 1）屏幕菜单（见图5，表2） 表2 项目 功能 UTILITIES 显示提示 TEST CYCLE 为测试操作指定数据 MANUAL FCTNS 执行宏指令 ALARM 显示报警历史和详细信息 I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 SETUP 设置系统 FILE 读取或存储文件 USER 显示用户信息 SELECT 列出和创建程序 EDIT 编辑和执行程序 DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 STATUS 显示系统和弧焊状态 POSITION 显示机器人当前的位置 SYSTEM 设置系统变量，Mastering 2）功能菜单（见图6，表3） 项目 功能 ABORT 强制中断正在执行或暂停的程序 Disable FWD/BWD 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 CH