（精）第四章 线性系统的能控性和能观测性.pptVIP

第四章 线性系统的能控性和能观测性 4．1 能控性和能观测性的定义 4．2 连续时间线性系统的能控性判据 例 4．3 连续时间线性系统的能观测性判据 4.4 离散时间线性系统的能控性和能观性判据 例 4.6离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 4.7能控性、能观测性与传递函数的关系 4．8能控规范形和能观测规范形：SISO情形 4．9 能控规范形和能观测规范形MIMO情形 4.10 连续时间线性时不变系统的结构分解 例： 结构分解的另一种方法 4.11 最小实现 作为输入输出描述的传递函数矩阵G(s)只能反映系统的能控能观测部分。 u ＋ y ＋ 系统结构规范分解方块图 作为输入输出描述的传递函数矩阵G(s)只能反映系统的能控能观测部分。 例：设线性时不变系统如下，试将该系统按能控性和能观测性进行结构分解。 解 ：1. 系统能控性判别阵 rankQc=2n=3 , 所以系统是不完全能控的。 取 其中q3是任意的，只要能保证P非奇异即可。 2. 按能控性进行结构分解 变换后的系统的状态空间描述为： 显然，不能控子空间是能观测的，无需再进行分解。将能控子空间按能观测性进行分解。 ?能控子系统为 3.对能控子系统按能观测性进行结构分解 显然，能控子系统不完全能观测 即 ?综合以上两次变换结果，系统按能控性和能观测性分解为 能控能观测： x1，x2 能控不能观测： x3，x5 不能控能观测： x4 不能控不能观测： x6 Σ完全能控 Σd 完全能观测 根据这一原理，一个系统的状态完全能控（状态完全能观测）的特性，可以转化为其对偶系统的状态完全能观测（状态完全能控）的特性来研究。 对偶原理的意义，不仅在于提供了一条途径，使可由一种结构特性判据导出另一种结构特性判据，而且还在于提供了一种可能性，使可建立了系统最优控制问题和最佳估计问题基本结论间的对于关系。 设连续时间线性时不变系统 对应的时间离散化系统 其中G =eAT H= A的特征值 结论1： 如果连续系统（A、B、C）不能控（不能观测），则对任意采样周期T离散化后的系统（G、H、C）也是不能控（不能观测）的。 本定理也可叙述为： 如果离散化后的系统是能控（能观测）的，则离散化前的连续系统一定是能控（能观测）的。 　　将线性连续系统化为线性离散系统进行分析和控制，是现今系统与控制理论中常为采用的一种模式。 结论2 ：设连续系统（A、B、C）能控（能观测），则离散化后的系统也能控（能观测）的必要条件是： 不是A的特征值。其中l为非零整数 结论3: 对时间离散化系统，使采样周期T的值，对满足Re[?i－?j]=0 　　　　　　　　　的一切特征值，成立　　 则时间离散化系统能控的充分必要条件是eATB为行线性无关 结论4: 连续时间线性时不变系统，其时间离散化系统保持完全能控/完全能观测的一个充分条件为，采样周期T满足如下条件：对A的任意两个特征值?1、 ?2，不存在非零整数l ，使 成立 对于单输入单输出系统，本定理是充分必要的。 结论1: 单输入单输出系统（A、b、c）是能控且能观测的充分必要条件是：传递函数G（s）的分母|sI-A|与分子之间不发生因子相消。 例 设单输入、单输出系统的传递函数 由于存在零、极点对消，系统不可能是既能控又能观测的。 结论2: 多输入多输出线性时不变系统能控的充分必要条件是：状态向量与输入向量之间的传递矩阵 的各行在复数域上线性无关。 结论3：多输入多输出线性时不变系统能观测的充分必要条件是：输出向量与初始状态向量X(0)之间的传递矩阵 的各列在复数域上线性无关。 由于状态变量选择的非唯一性，系统的状态空间描述也不是唯一的。 　　在实际应用中，常常根据所研究问题的需要，将状态空间描述化成相应的几种规范形式：如约当规范型，对于状态转移矩阵的计算，能控性和能观性分析是十分方便的。能控规范型对于状态反馈来说比较方便，而能观测规范型则对于状态观测器的设计及系统辩识比较方便。 无论选用哪种规范形，其实质都是对系统状态空间描述进行非奇异线性变换，其关键在于寻找相应的变换矩阵。 　　本节以线性时不变SISO系统为对象，讨论能控规范形和能观测规范形的基本形式和变换矩阵的构造方法。 线性时不变系统状态空间描述为 能控性能观测性在线性非奇异变换下的属性 引入坐标变换 ，则变换后系统的状态空间描述为 结论1：连续时间线性时不变系统的能控性和能观测性在线性非奇异变换下保持不变