机器人控制..docxVIP

关节伺服控制 目前，工业上使用的机器人，其关节控制使用交流伺服系统和交流伺服电动机，各关节的伺服控制框如图所示。由计算机控制系统发出指令脉冲与电机同轴的编码器反馈脉冲之差存在偏差计数器，因而偏差计数器保留着残余量，经PID调节（比例，微分，积分）经D/A变换成为速度给定。这个给定速度与电机反馈速度之差作为控制量经PID调节，成为电流给定，经逆变器功率放大驱动电动机回转。①关节伺服控制由位置环，速度环，电流环三环嵌套。②在位置环和速度环内有PID调节。③逆变器采用PWM脉冲宽度调制机器人语言（1）操作水平级设立了一些基本命令，解释程序对命令解释指行，如IBM公司的ML语言。语言由两部分组成，一部分是为了完成机器人基本动作而设置的子程序包，另一部分为可用带参数命令起动子程序的解释程序。（2）原始动作水平级对动作的描述限于手爪，典型的动作为移动某一物体，琼中句形式为Move To destination。代表语言为VAL，以后发展为VALII （unimation公司）。语言比较简单，类似于BASIC，解释执行，不用编绎。（3）结构性动作水平级 ①在常用的程序语言基出加上了有关机器人控制的句子结构 ②为了描述三级环境，语言中设痒痒了各种数据及相互运算的关系式 AL语言(standford人工智能实验室) AL/L把AL与LISP相结合，IBM公司的AML语言。这种语言一般是编译语言（4