机器人控制及传感技术..docVIP

目　　　录 第一部分 机器人控制技术 3 §1．机器人运动学复习 3 １．齐次变换 3 ２．运动方程 5 §2．运动轨迹 5 1．作业描述 5 2．两位置之间的运动 9 3．关节运动 12 §3．关节运动控制 19 1. 关节伺服控制 19 2. 计算力矩方法 19 §4．分解运动控制 28 3．分解运动加速度控制 32 4．分解运动力控制 33 §5．机器人的力控制 34 1．概述 34 2．约束 35 3．力的控制 38 4．位置/力混合控制 40 5．顺应控制 42 §6．机器人语言 44 §7．机器人控制系统的结构 45 1．机器人控制系统的计算机方式 45 2．机器人控制系统框图 45 第二部分 机器人传感器 46 §1．触觉传感器 46 1．一般触觉传感器 46 2．柔性触觉传感器 47 §2．腕力传感器 47 1．应变片 47 2. 腕力传感器 49 §3．计算机视觉基本知识 50 3.1视觉概论 50 3.2硬件系统 50 3.3图象表示 51 3.4 色度空间 51 3.5.摄像机的图像生成模型 55 3.6图像信号的预处理 57 §4．立体视觉 63 1.摄像机模型 63 2.摄像机的标定 64 3．求出像素单元所对应的射线 65 4．求物点的第三维坐标 66 5．求匹配点（对应点） 66 第一部分 机器人控制技术 第一讲 4学时 §1．机器人运动学复习