[第8章机器人机械设计.pptVIP

机器人系统的组成大体可分为以下几个部分： 1 本体 2 执行器 3 传感器 4 驱动器 5 控制器 1. 自由度的数目 机器人的自由度数目应该与所完成的任务相匹配，并不是在完成任何任务时，机器人都需要6个自由度. 1) 大多数情况下，末端执行器均具有 一个对称轴 2) 末端执行器具有对称轴，可以减少自由度 3) 在一些任务中，当由主动定位装置来放置零件时则可以使用少于6个自由度的机器人 4) 很多任务都可以在少于6个自由度的情况下完成 Placement of components on circuit bourds provides a common example of this. Circuit boards generally are planar and contain parts of various heights. Positioning parts on a planar surface requires three degrees of freedom ( ); in order to lift and insert the parts, a fourth motion normal to