《航天制导与控制基础》作业2014.docVIP

参考资料：【1】卫星轨道姿态动力学与控制，章仁为，北京航空航天大学出版社。 【2】航天器控制原理，周军，西北工业大学出版社。 第二章 作 业 一、设刚体B相对某参考坐标系的姿态可用方向余弦阵A表示，角速度矢量为(，试证明： (1) AAT=E (2) (A(=1 (3) dA/dt = -((A 证明：设 (1) 根据A阵的性质，可知 (2) 由于方向余弦阵A描述的坐标系皆为右手正交坐标系，由此可以验证（代入变换矩阵公式即可验证） AT= A* 又由于 AT= A-1 因此，由 A-1= A*/(A( 可以推知 (A(=1 (3) 令姿态相对参考坐标系的转速为(，转轴为e，则(= ( e。如在t时刻姿态矩阵为A(t) ，在t+(t时刻为A(t+(t)。如用A(表示姿态的变化，则有 A(t+(t) =A( A(t) 利用Euler轴/角与姿态矩阵间的转换关系，可以写出 当时， 因此，有 A(t+(t) = A(t)-(( (t A(t) = -(( A(t) 二、试推导方向余弦阵与Euler轴/角间的转换关系。 解：设转轴为e，转角为，对任意矢量a，旋转后所对应的矢量为，如图1所示。 图1 定义 (1) (2) 则 (3) (4) 将式(1)~式(3)代入式(4)可得， (5) 参考坐标系轴经欧拉转