学位论文__基于线性ccd的自主行驶小车系统的设计 .docVIP

摘 要 本文主要设计制作一辆基于线性CCD自主循迹行驶的智能车,采用飞思卡尔半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10作为核心处理器，主要通过TSL1401线性CCD采集赛道的一维图像信息，反馈给单片机控制舵机转向，电机调速，使小车按照事先架设好的跑道自主行驶，并且能通过ST188红外对管识别出终点（）自动停车。TSL1401线性CCD模块、电源管理模块、电机驱动模块、OLED人机交互模块、光电对管模块以及电机、舵机和编码器组成。软件系统主要由IAR进行开发，控制算法主要采用PID控制。 关键词 智能车；线性CCD；PID Abstract This paper mainly introduces the design about a smart car with automatic tracking function based on linear CCD.The control system uses the Freescale Semiconductors 32-bit microcontroller MK60DN512VLQ10 as the core processor.The TSL1401 linear CCD acquires one-dimensional image information, which is feedbacked t