气动机械手【参考】.docVIP

毕 业 设 计（论 文） 课题名称 简单机械手的PLC设计与控制 姓 名 刘福松 学 号 0901110331 系 别 机电工程系 专业年级 P09机电3班 指导教师 周 庆 职 称 教 授 二O一二年五月二十日 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。 关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 气动 目 录 摘要........................................................2 第一章 绪论 4 1.1 气动机械手概述 4 1.2 机械手的组成和分类 4 1.2.1机械手的组成 4 1.2.2机械手的分类 4 1.3气动机械手的应用 5 第二章 机械手的设计方案 5 2.1机械手的坐标型式与自由度 5 2.2 机械手的手部结构方案设计 5 2.3 机械手的手腕结构方案设计 5 2.4 机械手的手臂结构方案设计 5 2.5 机械手的驱动方案设计 5 2.6 机械手的控制方案设计 6 第三章 气动系统设计 6 3．1 气压传动系统工作原理图 6 第四章 机械手的PLC控制设计 7 4.1可编程序控器的简介 8 4.2 PLC的结构，种类和分类 8 4.3 接近开关传感器 9 4.4I/O接口简介 9 4.5 行程开关的介绍 9 4.5.1 行程开关的概念 9 4.5.2 行程开关的作用及原理 10 4.6电路的总体设计 10 4.6.1 回路的设计 10 4.6.2 系统输入/输出分布表 11 4.6．3机械手的程序设计 11 4.6.4 步进电机的运行控制 12 4.6.5 各模块的程序设计 13 第五章 结 论 23 致谢 24 参考文献 25 第一章 绪论 1.1 气动机械手概述 气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1.2 机械手的组成和分类 1.2.1机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。 1.2.2机械手的分类 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按驱动方式分类。 (一)按驱动方式分 1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 3、机械传动机械手即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。 4、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手。 1.3气动机械手的应用 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机