磁悬浮系统模型理论分析.doc

磁悬浮系统模型理论分析 项目名称 物体悬浮演示仪的研制 项目负责人 联系电 挂靠单位 学号 专业班级 指导教师 职称 E-mail 申请日期______2013年04月04日 ____ 起止年月 2013.4～2014.4 中国石油大学（北京）  磁悬浮系统模型理论分析 1.课题背景 利用磁力使物体处于无接触悬浮状态的设想是人类一个古老的梦。但实现起来并不容易。因为磁悬浮技术是集电磁学、电子技术、控制工程、信号处理、机械学、动力学为一体的典型的机电一体化技术(高新技术)。随着电子技术、控制工程、信号处理元器件、电磁理论及新型电磁材料的发展和转子动力学的进展，磁悬浮技术得到了长足的发展。目前国内外研究的热点是磁悬浮轴承和磁悬浮列车，而应用最广泛的是磁悬浮轴承。它的无接触、无摩擦、使用寿命长、不用润滑以及高精度等特殊的优点引起世界各国科学界的特别关注，国内外学者和企业界人士都对其倾注了极大的兴趣和研究热情。 2.研究目的 ①磁悬浮的工作原理和演示仪的演示 ②熟悉磁悬浮球控制系统的工作原理。 ③分析磁悬浮球控制系统的稳定性。 3.模型建立与理论分析 磁悬浮系统的基本结构 磁悬浮控制系统主要由铁心、线圈、传感器、控制器、功率放大器及其控制对象刚体等元件组成。系统结构如图3-1所示。 图3-1 磁悬浮系统结构图 Figure3-1 Structure diagram of magnetic levitation system 磁悬浮系统的工作原理 磁悬浮系统是利用电磁力来控制刚体悬浮的空间位置。其工作原理是控制电磁铁绕组的电流，产生与刚体重量等价的电磁力，使得刚体稳定悬浮在平衡位置。由于电磁力与悬浮气隙间存在非线性反比关系，这种平衡并不稳定，一旦受到外界干扰（如电压脉动或者风），刚体就会掉下来或被吸上去，因此必须实行闭环控制。采用位置传感器在线获取刚体位置信号，控制器对位移信号进行处理产生控制信号，功率放大器根据控制信号产生所需电流并送往电磁铁，电磁铁产生相应磁力克服重力使得刚体稳定在平衡点附近。当刚体受到干扰向下运动时，刚体与电磁铁的距离增大，传感器所敏感的光强增大，其输出电压增大，经过功率放大器处理后，使得电磁铁控制绕组的控制电流增大，电磁力增大，刚体被吸回平衡位置。反之亦然。 磁悬浮系统的动力学模型 刚体运动方程 刚体受力情况如图3-2所示，图中表示刚体所受得重力，表示线圈通电时刚体所受的电磁力，表示系统所受的干扰力，表示刚体与参考平面的距离，表示电磁铁与参考平面的距离，表示电磁铁与刚体之间的距离，取向上为正。 图3-2 刚体受力示意图 Figure3-2 Schematic diagram of strained rigid body 根据牛顿第二定律，可得刚体的运动方程： (3-1) 电磁力模型 电磁铁与刚体构成磁路，磁路的磁阻主要集中在两者间的气隙上，其中有效气隙磁阻可表示为 (3-2) 式中为空气的导磁率，；S为电磁铁的极面积；x为导轨与磁极表面的瞬时间隙。 由磁路的基尔霍夫定理可知 (3-3) 式中N为电磁铁线圈匝数，i为电磁绕组中的瞬时电流，为铁心磁通。 将式（3-2）代入式（3-3），可得铁心磁通为 (3-4) 当电磁铁工作在非饱和状态时，电磁铁的磁链 (3-5) 另外，电磁力可由与它磁场同能量的关系表示为 (3-6) 式中为磁能能量，并且 (3-7) 将式（3.5）代入式（3.7），再代入式（3.6），可得电磁力为 (3-8) 令，则有 (3-9) 由式子（3-9）可知，电磁吸引力F与气隙x成非线性的反比关系，这正是磁悬浮系统不稳定的根源。 绕组回路的电学方程 根据电磁感应定律，可知电磁铁绕组回路的电压与电流的关系为 (3-10) 式中为绕组中的瞬时电感，可表示为 (3-11) 将式（3-4）代入式（3-11）可得 (3-12) 再将式（