测量机器人边坡监测系统在平朔矿区的应用..doc

测量机器人边坡监测系统在平朔矿区的应用 李静涛 焦泽珍 田满成 马彦辉 中煤平朔集团有限公司煤质地测部 山西 朔州 036000 摘 　要: 介绍了平朔公司边坡监测机器人的硬件组成、工作原理及数据处理方法，为提高实际监测 关键词:边坡监测；高精度；测量机器人；预警预报 Application of Survey Robot Slope Monitoring System in Pingshuo Coal Mining Jingtao Li,Zezhen Jiao,Mancheng Tian,Yanhui Ma Chinacoal Pingshuo group Co.,Itd Shuozhou,036000 China Abstract: The hardware, operating principle and date processing methods was introduced of survey robot in Pingshuo, and measures were taken to improve monitoring actually accuracy, the situation of geological hazard warning was summed up since the system was built. Two wellhead slope monitoring data of Pingshuo Company was used to calculate the actually accuracy of two robot monitoring system. The result showed that survey robots’ measured precision met the accuracy requirements of landslide monitoring from the engineering survey criterion. Keywords: Slope monitoring, precision, survey robot, warning and forecast 引言 平朔公司露井协采方式采煤 传统的露天矿坡监测方法存在耗时耗力，观测结果易受气候和地形地貌等条件的影响等缺点，很难达到及时监测预警的目的[2]。本文应用了测量机器人自动位移监测系统对井口边坡进行监测，并对监测数据精度进行了实际测算。 1 测量机器人边坡监测系统 1.1监测原理 平朔公司采用的测量机器人型号为徕卡TCA20O3和TM30，是瑞士徕卡测公司推出的马达驱动、自动跟踪型全站仪，该仪器能连续或定时对多个合作目标进行自动识别、照准、测角、测距和三维坐标测定。测量机器人自动化程度高，能全天候工作，尤其适应于露天矿边坡的实时变形观测。 1.2硬件组成 1、测站，测站点用来安置测量机器人，要求测站点选择在稳定区域或相对较稳定区域，能够和监测区域通视，测量机器人安置于有较深基础的水泥墩台上，放置在监测房内，监测房上方安装有GPS监测站，实时监测测站点的位移变化[3]，测站设备连接示意图见图1。 图1 测站点连接示意图 2、后视点，后视点应选择在稳定区域或较稳定区域，后视点棱镜安装在水泥墩台上，同时上方安置GPS观测站，实时监测后视点坐标变化[4]。 3、棱镜点，棱镜点安置于监测区域，根据监测需要和现场地形，约50米布设一个，棱镜点朝向测站方向。 4、数据处理中心，计算机监测软件通过通讯电缆控制测量机器人作全自动变形监测，并将观测结果传输、存储和处理、计算机可直接放置在基站上，但若要进行长期的无人值守监测，则应在方便之处建立专用机房[5]。 1.3监测流程 1、监测参数设置：设置测量工作进行时的基本参数，如测量坐标系、数据单位以及计算机与全站仪之间的通讯参数等，这是自动测量工作之前的初步工作，系统将按照用户的设置来存储数据和通讯等操作。 2、初始化全站仪：根据用户在参数设置中设置的计算机与全站仪之间的通讯参数来对全站仪进行初始化，将控制电脑中设置的参数与仪器中的参数对应起来，以便能够进行通讯，保证命令的传输和通讯的顺畅。 3、初测学习：通过对目标点，包括基准点和变形点的首次观测，存储其概略位置，存储数据便作为以后自动观测的依据，即搜索目标点的大体位置。 4、自动观测：这个模块是程序的主模块，系统根据用户设置的定时器和点组及他们之间的连接关系，来确定某一时刻观测哪些点，同时将观测的数据存储下来，并进行相应的差分处理[6]。 5、数据处理：根据己知的基准点数据和观测的基准点数据来计算改正系数对观测数据进行改正，得到观测点的或然三维坐标，与第一期的相比较得出的差值即为观测点的变形量。 6、输出