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华 北 电 力 大 学 毕 业 设 计（论 文）附 件 外 文 文 献 翻 译 学 号： 201001000826 姓 名： 郑 蓓 所在院系： 电力工程系 专业班级： 电力1002 指导教师： 刘英培 原文标题： Simulation of PMSM Vector Control System based on Non-linear PID and Its Easy DSP Realization 2014年 4月10日PID永磁同步电机矢量控制系统仿真及其DSP实现( 摘要 本文给出空间矢量脉宽调制（SVPWM）（PMSM）PID控制器进行了研究。仿真结果表明它具有无超调和小速度脉动良好的动态和静态性能。此外，利用在MATLAB中嵌入式目标为TI C2000（C2000 ETTI）SVPWM仿真模型转换成可执行代码，并下载到TMS320F2812，实现基于DSP永磁同步电机的开环控制。这种方法避免了繁琐的编程工作，缩短了系统开发周期，实现了同步模拟和DSP实现永磁同步电机矢量控制系统的目标。 1 引言 永磁同步电机被广泛使用在交流伺服系统，因为它有如快速响应，出色的操控性能，尺寸小和重量轻等优点。最近，SVPWM技术逐渐取代了传统的SPWM。SVPWM的目的是产生磁通矢量来接近交流电机实际气隙磁通圆，通过在逆变器装置调整切换时间和控制电功率的通断模式。相较于SPWM，SVPWM 技术降低了谐波含量和开关损耗，其直流电压利用率也提高了很多。此外，它很容易被数字化。因此，我们在本文应用SVPWM技术。 ETTI C2000提供结合Simulink和TI DSP一起进行系统开发的方法。首先，把所支持的Simulink模块 TMS320F2812组成一个模型文件。然后，修改实时车间，以便配置参数自动转换成模型文件到C代码。实时车间的用法是可以在CCS创建项目，编译，链接和将可执行文件下载到目标系统F2812。本文实现了在实验板F2812进行实时测试。结果表明，这个新颖而简便的方法，可以实现在相同的Simulink环境里在线仿真硬件和软件。 2 SVPWM的原理 定子磁通空间矢量以一个恒定的速度以及不变的幅度旋转，当它是由3相正弦电压供给时。同时，移动磁通矢量形成了一个圆形的空间旋转磁场。同样是真正的电压矢量。当磁通矢量在空间中旋转一个时期，电压矢量也旋转经过一定时间的切线的磁链圆。因此，它的轨迹与磁链圆重合。SVPWM的是一种使用8空间电压矢量生成磁链圆接近定子磁链圆电机的技术。图1显示了一个典型的3相电压型逆变器电路。 如果我们定义在上桥臂晶体管的状态上和下是关闭为1，否则为0，则在逆变器中有八个通断模式。变频器的八个输出电压如图2所示。开关模式（000）和（111）分别是零电压向量（000）、（111），而另一些是所谓有效的非零电压矢量，其振幅是1.5Vdc。给定一个任意的输出电压矢量，我们可以通过与其相邻的有效电压向量合成它。例如，电压矢量可表示如下 其中Ts、T4、T6分别是、的运行时间。 图1 三相电压型逆变器 图2 电压空间矢量-q旋转坐标系，将其固定在转子轴分析永磁同步电机的稳态和动态性能，研究表明它比其他坐标更加方便。 在d-q旋转坐标，电压方程为表示如下： 磁通的方程可描述为： 转矩方程为： 用（3）中和替换（4）中的，特此，我们得到（5）如下： 永磁同步电机具有运动方程： 下表1中列出了上述方程中涉及参数。 表1 方程中的参数 3.2 SVPWM仿真模型[4] 在论文[4]中，构建SVPWM模型的方法是成熟的。在此基础上，我们做一个更可行的模型在加入死区时间后。图3示出的SVPWM仿真模型有五个模块：扇区判断，XYZ计算，有效向量的运行时间，晶体管的运行时间以及SVPWM脉冲的产生。 图3 SVPWM模型然而，只能作用于动态的过程，因为它可以表示为误差的增量，以时间增量的比值。 图4 非线性PID控制器PID控制器的参数 3.4 整个系统的仿真模型 结合上述的块，完成两个闭环矢量控制仿真模型的永磁同步电机，如图5所示。PI控制器在电流回路中的参数是为KP=8和KI=3，死区时间是2(s。 图5 双环矢量控制仿真模型 4 仿真与实验结果 在模型中使用永磁同步电机参数列于表3。 表3 永磁同步电机参数 设置400rad/ s作为参考速度以及无负荷起动电机，则在0.02秒添加7N.m负载转矩。该模拟时间为0.08s和SVPWM载波周期是