连续定常系统的频率法超前校正.docVIP

连续定常系统的频率法超前校正 一.目的 掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法。 研究串联超前校正装置对系统的校正作用。 设计给定系统的超前校正环节，并用仿真验证校正环节的正确性。 设计给定系统的超前校正环节，并实验验证校正环节的正确性。 二.内容 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 设计超前校正装置，使校正后系统满足： 三．基于频率法的超前校正器理论设计 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤为： (1)根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益； 由该系统的开环传递函数可知其为I型系统，则 (2)根据所确定的开环增益，画出未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量； 图1 校正前系统伯德图 由未校正系统的伯德图可得， (3)由给定的相位裕量值，计算超前校正装置应提供的相位超前量 即 因，故由公式， 可得 所以 式中的是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统的剪切频率增大而增加的相角 迟后量。值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在剪切频率 处的斜率为，一般取；如果该频段的斜率为，则 取； (4) 根据所确定的最大相位超前角，按下式算出相应的值 =0.33 (5)计算校正装置在处的幅值(参见图2)。 由未校正系统的对数幅频特性图,求得其幅值为处的频率，该频率就是校正后系统的