（精）能控性、能观性.pptVIP

第三章 线性系统的能控性和能观性 3.1 线性连续系统的能控性 一、线性时变系统的能控性 （一）定义：对于系统 （三）能控性判据 [定理3.1]系统∑(A(t),B(t),C(t))在t0时刻或[t0,tf] 完全能控的充要条件是矩阵Φ(t0,t)*B(t)是行线性无关的（满秩的、非奇异的） （二）能控性判别准则:---三个定理 3.5 对偶原理 一、线性系统的对偶 关系 称系统 ∑1 和∑2 是互为对偶的。 ∑1是∑2 的对偶系统或∑2是∑1的对偶系统。 （二）对偶系统的结构图特点 （1）输入端与输出端互换，信号传递方向相反 （2）信号引出点和信号综合点互换 （3）对应矩阵转置 （三）对偶系统的传递函数互为转置 ∑1图表示用u1(t)控制y1(t)是“控制问题”， ∑2图表示用输出量去求输出量，称为“估计问题” 对偶系统的特征值是相同 二、对偶原理 系统 ∑1 (A1,B1,C1)和 ∑2 (A2,B2,C2)是互为对偶的两个系统，则∑1 的能控性等价于∑2 的能观性， ∑2的能观性等价于 ∑1 的能控性。或者说，若 ∑1是状态完全能控的（完全能观的），则∑2是完全能观的（完全能控的） 证明：对∑2 而言，能控性判别矩阵 的秩为n，则系统状态完全能控的。 说明 ∑1 的能观性判别矩阵