四自由度液压驱动球坐标机械手设计（含全套CAD图纸）.doc

宁XX大学 毕业设计(论文) 四自由度液压驱动球坐标机械手设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 2014年 月 日 摘 要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。 关键词：机械手, 球坐标工业机械手，抓取，提升Abstract The manipulator is a new device developed in the mechanization, automation of production process, a grasping and moving the workpiece function of automation device use. The manipulator can repeat boring to do dangerous work instead of humans,, improve labor productivity, r